DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第209页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 198 3）Disabl e operation option code （605Ch） 设定接收 PDS 命令「 Disable operation 」时 的电机减速停止方 法。 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP-mode 605Ch 00h Disable op eration option c ode - 0~1 I16…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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根据Quick stop命令减速停止动作的事例：
A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。
减速中的PDS状态变为Quick stop active。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
2）关机选项代码（605Bh）
设定PDS命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
-
0~1
I8
rw
RxPDO
ALL
设定PDS命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的时序。根据控制模式
定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS命令「Shutdown」接收时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
（2）PDS命令「Disable voltage」接收时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
根据Shutdown命令减速停止动作的事例：
A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的PDS状态为Ready to switch on。
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3）Disable operation option code（605Ch）
设定接收PDS命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
605Ch
00h
Disable operation option code
-
0~1
I16
rw
RxPDO
ALL
设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switched on。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switched on。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switched on。
根据Disable operation命令减速停止动作的事例。
A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。
停止后的PDS状态位Switched on。
4）Halt option code（605Dh）
6040h（控制字）的bit8（Halt）为1时设定电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Dh
00h
Halt option code
-
1~3
I16
rw
NO
ALL
设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不
同。
下述值以外设定禁止。
・设定Halt动作时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
pp，csp，csv，pv
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保持
Operation enabled。
hm
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保持
Operation enabled。
cst，tq
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过转矩0电机停止后，保持Operation enabled。
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根据Halt功能减速停止动作的示例
A：如果6040h：bit8（Controlword：halt）从0变化到1开始减速停止。减速中的PDS状态保持Operation
enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。停止后的PDS状态保持Operation enabled。
5）Fault reaction option code（605Eh）
设定报警发生时的电机停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Eh
00h
Fault reaction
option code
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
・设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下数值以外设定禁止。
（1）Err80.0～80.7、81.0～81.7、85.0～85.7、88.0～88.7发生时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Fault。
（2）通过上述（1）指定以外的报警发生时
0，1，2：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除）
探针功能即为位置锁存功能，当满足触发条件（EXT1/EXT2）时，探针功能即被触发并将条件触
发时的电机编码器值锁存下来。根据探针控制字60B8的设置，可实现单次触发或多次触发。
hm 模式下不支持探针功能。
目前只支持外部信号作为触发源。