DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第340页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 329 ④【 IO 映射】默 认起始地址为 HD10000 ，如有需 要可进行更改。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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8）探针功能实例（以信捷 DS5C1-20P4-PTA 伺服为例，DM6C 操作方法同 DS5C1）
探针功能关联对象
索引
子索引
名称
单位
60B8h
00h
探针功能设定
-
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝位位置
指令单位
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝位位置
指令单位
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝位位置
指令单位
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝位位置
指令单位
① 外部连线并进行探针端子分配：P5-62 和 P5-63 用于探针功能的端子分配，探针 1 只能分配
到 SI1，探针 2 只能分配到 SI2，分配 SI1 时 P5-62 中写入 1，分配 SI2 时 P5-63 中写入 2。
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
③ 当接在驱动器 SI1 或 SI2 上的电平信号发生跳变时，探针功能就被触发，探针值被锁存在对
应 的 COE 对 象 字 0X60BA~0X60BD 中 。 读 取 探 针 值 时 ， 需 要 将 对 应 的 探 针 值 对 象
（0X60BA-0X60BD）添加到 TxPDO 中，便于采集数据。
【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 60B8h，1a00 中添加
60BAh、60BCh（这里以采集两个探针信号的上升沿为例，若采集下降沿，可添加 60BBh 和
60BDh）。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO
都可以进行收发信。
⑦ 在给从站使能后，可通过修改 HD10024（60B8h 的映射），启动探针功能。
⑧ 启动探针功能后，可通过 HD10022（60BAh 的映射）监控探针 1 的上升沿嵌位值，通过
HD10024（60BCh 的映射）监控探针 2 的上升沿嵌位值，通过 HD10026（60B9h 的映射）监控
当前探针的状态，通过 HD10012（6064h）监控电机当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch
的映射）监控当前的实际速度。