DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第210页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 199 根据 Halt 功能减速停止动作 的示例 A ： 如果 6040h ： bit8 （ Controlwo rd ： halt ） 从 0 变化到 1 开始减速 停止。 减速 中的 PDS 状态保持 Operation enabled 。 B ：检出实际速 度 10 r/min 以下 电机停止。停止后 的 PDS 状态保持 Operation enab le…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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3）Disable operation option code（605Ch）
设定接收PDS命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
605Ch
00h
Disable operation option code
-
0~1
I16
rw
RxPDO
ALL
设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switched on。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switched on。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switched on。
根据Disable operation命令减速停止动作的事例。
A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。
停止后的PDS状态位Switched on。
4）Halt option code（605Dh）
6040h（控制字）的bit8（Halt）为1时设定电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Dh
00h
Halt option code
-
1~3
I16
rw
NO
ALL
设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不
同。
下述值以外设定禁止。
・设定Halt动作时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
pp，csp，csv，pv
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保持
Operation enabled。
hm
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保持
Operation enabled。
cst，tq
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，保持Operation enabled。
3：通过转矩0电机停止后，保持Operation enabled。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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根据Halt功能减速停止动作的示例
A：如果6040h：bit8（Controlword：halt）从0变化到1开始减速停止。减速中的PDS状态保持Operation
enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。停止后的PDS状态保持Operation enabled。
5）Fault reaction option code（605Eh）
设定报警发生时的电机停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Eh
00h
Fault reaction
option code
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
・设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下数值以外设定禁止。
（1）Err80.0～80.7、81.0～81.7、85.0～85.7、88.0～88.7发生时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Fault。
（2）通过上述（1）指定以外的报警发生时
0，1，2：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除）
探针功能即为位置锁存功能，当满足触发条件（EXT1/EXT2）时，探针功能即被触发并将条件触
发时的电机编码器值锁存下来。根据探针控制字60B8的设置，可实现单次触发或多次触发。
hm 模式下不支持探针功能。
目前只支持外部信号作为触发源。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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1）探针功能的构成
60B8h：Touch probe function （探针功能）
60BAh：Touch probe pos1 pos value （Touch probe1的上升沿箝位位置）
60BBh：Touch probe pos1 neg value （Touch probe1的下降沿箝位位置）
60BCh：Touch probe pos2 pos value （Touch probe2的上升沿箝位位置）
60BDh：Touch probe pos2 neg value （Touch probe2的下降沿箝位位置）
若触发位置处于电机旋转一周的同一点，理论上两次锁存的探针值之间的差值应为电机编码器一圈
发出的脉冲个数。
应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因此，探针
锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理有关。
功能使用注意点：
（1）箝位触发信号使用外部输入（EXT1/EXT2），P5-62、P5-63是Touch Probe1、Touch Probe2功
能的端子分配参数。驱动器探针功能默认参数见下表。
产品型号
出厂默认值
使用探针功能时设定
P5-62
P5-63
P5-62（端子）
P5-63（端子）
DM6C
0
0
1（SI1）
2（SI2）
60B8h（探针功能）
Bit10
LT2
Bit2
LT1
0
EXT2
0
EXT1
1
Z相
1
Z相
（2）如果执行Touch probe到未分配的端口，则发生E-883（不正常动作异常保护）。
（3）箝位触发信号是外部输入（EXT1/EXT2）的情况，发生获取误差。请使箝位信号输入附近的
速度尽量低。
（4）箝位触发信号的输入ON的宽度以及OFF的宽度请分别在2ms以上。
（5）以下的情况，Touch probe无效（取消）。（60B9h的值被清零）。
① ESM状态为Init的情况
② 切换为hm模式的情况
（6）同一Touch Probe请不要同时设定上升沿和下降沿。无法保证同时设定情况的动作。
（7）应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因
此，探针锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理
有关。