DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第267页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 256 刚性 等级 P0-04 速度环 增益 P1-00 速度环积分 时间常数 P1-01 位置环 增益 P1-02 转矩指令滤波 时间常数 1 /2 P2-35/P2- 36 第二速度 环增益 P1-05 第二速度环积 分时间常数 P1-06 第二位置 环增益 P1-07 36 7500 106 12000 0 7500 51200 8000 37 8000 100 12800…

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
255
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
41
10000
80
16000
0
定位模式的刚性等级表（P6-00.0=1）
刚性
等级
P0-04
速度环
增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环
增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1/2
P2-35/P2-36
第二速度
环增益
P1-05
第二速度环积
分时间常数
P1-06
第二位置
环增益
P1-07
0
15
50000
24
1326
15
51200
40
1
20
39789
32
995
20
51200
48
2
25
31831
40
796
25
51200
56
3
30
26526
48
663
30
51200
72
4
35
22736
56
568
35
51200
96
5
45
17684
72
442
45
51200
120
6
60
13263
96
332
60
51200
144
7
75
10610
120
265
75
51200
176
8
90
8842
144
221
90
51200
224
9
110
7234
176
181
110
51200
288
10
140
5684
224
142
140
51200
400
11
180
4421
288
111
180
51200
480
12
250
3183
400
80
250
51200
560
13
300
2653
480
66
300
51200
640
14
350
2274
560
57
350
51200
800
15
400
1989
640
50
400
51200
960
16
500
1592
800
40
500
51200
1200
17
600
1326
960
33
600
51200
1440
18
750
1061
1200
27
750
51200
1840
19
900
884
1440
22
900
51200
2240
20
1150
692
1840
17
1150
51200
2720
21
1400
568
2240
14
1400
51200
3360
22
1700
468
2720
12
1700
51200
4000
23
2100
379
3360
9
2100
51200
4480
24
2500
318
4000
8
2500
51200
4960
25
2800
284
4480
7
2800
51200
5440
26
3100
257
4960
6
3100
51200
5920
27
3400
234
5440
6
3400
51200
6400
28
3700
215
5920
5
3700
51200
7200
29
4000
199
6400
5
4000
51200
8000
30
4500
177
7200
5
4500
51200
8000
31
5000
160
8000
5
5000
51200
8000
32
5500
145
8800
3
5500
51200
8000
33
6000
133
9600
3
6000
51200
8000
34
6500
123
10400
3
6500
51200
8000
35
7000
114
11200
0
7000
51200
8000
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
256
刚性
等级
P0-04
速度环
增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环
增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1/2
P2-35/P2-36
第二速度
环增益
P1-05
第二速度环积
分时间常数
P1-06
第二位置
环增益
P1-07
36
7500
106
12000
0
7500
51200
8000
37
8000
100
12800
0
8000
51200
8000
38
8500
94
13600
0
8500
51200
8000
39
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88
14400
0
9000
51200
8000
40
9500
84
15200
0
9500
51200
8000
41
10000
80
16000
0
10000
51200
8000
快速定位模式刚性等级表（P6-00.0=2）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间
常数 P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 P2-35
模型环增益
P2-49
0
71
50000
24
20
24
1
80
39789
32
20
32
2
89
31831
40
20
40
3
100
26526
48
20
48
4
112
22736
56
20
56
5
125
17684
72
20
72
6
140
13263
96
20
96
7
157
10610
120
20
120
8
176
8842
144
20
144
9
198
7234
176
20
176
10
221
5684
224
20
224
11
248
4421
288
20
288
12
278
3183
400
20
400
13
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2653
480
20
480
14
349
2274
560
20
560
15
390
1989
640
20
640
16
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1592
800
20
800
17
490
1326
960
20
960
18
549
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1200
20
1200
19
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884
1440
20
1440
20
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692
1840
20
1840
21
771
568
2240
20
2240
22
864
468
2720
20
2720
23
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379
3360
20
3360
24
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8
4000
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4480
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4960
27
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6
5440
28
1705
215
5920
5
5920
29
1910
199
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5
6400
30
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177
7200
5
7200
31
2396
160
8000
5
8000
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
257
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间
常数 P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 P2-35
模型环增益
P2-49
32
2684
145
8800
3
-
33
3006
133
9600
3
-
34
3367
211
10400
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0
-
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0
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150
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0
-
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-
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0
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40
6646
95
15200
0
-
41
6646
95
16000
0
-
9.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行
设置。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参
数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设
置相关陷波参数（参考 9.7 振动抑制）。