DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第92页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 81 STO 功能适用的所 有线缆必须有良好 的保护、 布线和固定。 安装 时必须确保线缆没 有拉扯或挤 压现象，使 用的线缆要求如下 表： 线缆要求 说明 种类 双屏蔽或单屏 蔽双绞线多对线缆 最大长度 驱动器和安全 开关之间允许的最 大线缆长度为 3 0m 最大尺寸 0.8mm 2 （ 18 A WG ） 最小尺寸 0.3mm 2 （ 28 A WG ）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
80
5.6.4 STO 工作原理
STO 触发
STO1 和 STO2 端子输入信号必须都处于高电平的有效状态时，驱动器才能正常工作。状态说明
如下表：
STO1 输入
STO2 输入
EDM 输出状态
PWM 控制信号
H
H
无输出
正常
H
L
无输出
禁止
L
H
无输出
禁止
L
L
有输出
禁止
当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时：
① PWM 控制信号禁止；
② 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机；
③ 伺服/S-RDY 信号输出为 0；
④ 面板显示 Sto。
当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340：STO 状态不同步。为 0
时屏蔽报警。
当发生以下任意情况：
STO1 STO2 输入为高电平，MCU 使能与 PWM 使能电平不一致；
STO1 或 STO2 为低电平，同时 PWM_EN 为低电平。
时间超过 P0-89.0~1 设定报警 E-342：STO 输入缓冲回路异常。为 0 时屏蔽报警。
STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。
STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍处于 STO 状态，抱闸配置按照 STO
状态配置。
STO 解除
当 STO1、STO2 端子均为高电平且使能信号处于不使能状态下时，STO 状态解除，伺服准备就绪
输出信号/S-RDY 按照P5-70 配置输出，抱闸按照使能信号/S-ON 的有效性输出。
5.6.5 STO 功能注意事项
STO 功能启动后，电机安全进入无扭矩状态，伺服驱动器对电机将不再有控制力，因此，在使
用 STO 功能前，请评估 STO 功能启用后仍然存在的危险性：
在 STO 功能启用后，伺服将无法保证电机因外力影响而移动，如垂直轴；
STO 功能不能切断伺服单元的电源，驱动器的强电部分依然是带电的，因此仍存在触电或
由电产生的其它风险，在进行伺服单元的维护时，请务必切断伺服单元电源等装置；
请使用外部 24V 开关电源给功能端子 CN5 供电提供 STO 信号输入，外部供电电压范围：
23V~24.5V，0.5A 以内。
如果使用 STO 功能停止正在运行的伺服，则电机会逐渐停止。若不可接受，则系统应使用正确
的停止模式，而不使用 STO 功能停止。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
81
STO 功能适用的所有线缆必须有良好的保护、布线和固定。安装时必须确保线缆没有拉扯或挤
压现象，使用的线缆要求如下表：
线缆要求
说明
种类
双屏蔽或单屏蔽双绞线多对线缆
最大长度
驱动器和安全开关之间允许的最大线缆长度为 30m
最大尺寸
0.8mm
2
（18 AWG）
最小尺寸
0.3mm
2
（28 AWG）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
82
5.7 弱磁功能
5.7.1 弱磁功能概述
伺服驱动永磁同步电机，在满足逆变器最大电压、电流限制的条件下，通过减弱电机磁场使电
机运行于额定转速之上的控制方式即为弱磁控制。弱磁控制可以拓宽永磁同步电机的调速范围。
使用弱磁功能时，电机转速禁止超过电机最高转速，以免造成电机故障或人身财产损
失。
5.7.2 弱磁相关参数设置
伺服弱磁控制开关 PE-01.3，0（默认）：表示关闭弱磁功能，1：表示开启弱磁功能。
伺服开启弱磁功能时，需要匹配正确的电机参数，如反电势系数、Ld、Lq 等，具体使用条件和
参数设置可联系原厂技术支持。
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
默认
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0-1
随时
0
PE-80
弱磁控制增益
Kv
Hz
10-1000
随时
30
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
10-1000
随时
16
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
0-200
随时
60
PE-83
电压指令限幅阈值
%
50-150
随时
115
PE-84
IdRef 限幅
%
50-150
随时
95
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
0-1000
随时
20