DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第396页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 385 P2-XX 名称 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 P2-49 模型环增益 0.1Hz 480 10~20000 √ 3|4|5|6|7 P2-60.0 主动振动抑制 开关 0 ：关闭 1 ：打开 - 0 0~1 √ 3|4|5|6|7 P2-60.1 主动抑制自整 定开关 0 ： 自整定时 不配置主动振动 抑制 1 ： 自整定时 配置主动振动抑 制 - 1 0~1 √ …

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
384
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
0
：一阶低通滤波器
1
：滑动平均滤波器
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75
编码器零位偏检测阈值
-
10
0~255
√
所有
（3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程
中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标
准）
0.1Hz
400
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益
（标准）
Hz
60
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标
准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定
最大行程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定
最高速度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
385
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动
抑制
1：自整定时配置主动振动抑
制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-5000~5000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-5000~5000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
所有
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
（4）速度控制参数 P3 组
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度
2
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度 3
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
200
0~65535
○
3|4|7
P3-10
减速时间
ms
200
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
386
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载
倍数
√
所有
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-32
制动转矩
1%
100
0~1000
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载
倍数
√
所有
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1rpm
20
0~200
√
1|2
（5）内部位置参数 P4 组
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z
相信号个数
离开限位开关后经过
Z
相信号的个数
（注：第
n+1
个
Z
相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0：不禁止
1：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0：相对定位
1：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1
：信号上升沿换步，单步执行
2
：信号上升沿启动，顺序执行全部，
不循环
3
：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段
号，可选
1~3
段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）选择段号，可选
1~16
段
-
0
0~6
○
5
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
-
0
0~1
○
5