DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第214页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 203 6）探 针动作的起动 60B8h （探针功 能设定）的 b it0/bit8 （ Touch p robe 执行 / 停止）从 “ 0 （停止） → 1 （起动）”的时 间下，获取各 种设定条件（ 6 0B8h ： bit1 ～ 7/bit9 ～ 15 ），起动 Touc h probe 动作。 若需使各种 设定条件的变更有 效，请 bit0/bit8 返…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
4）探针功能状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
60B9h
00h
Touch probe status
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe功能的状态。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Touch probe 1 is switch off
Touch Probe 1动作停止
1
Touch probe 1 is enabled
Touch Probe 1动作中
1
0
Touch probe 1 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1完成状态
2
0
Touch probe 1 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1完成状态
3-5
-
Reserved
未使用
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Touch probe 2 is switch off
Touch Probe 2动作停止
1
Touch probe 2 is enabled
Touch Probe 2动作中
9
0
Touch probe 2 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2完成状态
10
0
Touch probe 2 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2完成状态
11-13
-
Reserved
未使用
14-15
-
Not Supported
未使用
5）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60BAh
00h
Touch probe pos1
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的上升沿箝位位置。
60BBh
00h
Touch probe pos1
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的下降沿箝位位置。
60BCh
00h
Touch probe pos2
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时
间下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
7）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
Positive edge的情况
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Negtive edge的情况
7.9.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DM6C系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定
地址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）分
配的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）的输入状态。
数字输入（60FDh）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
Zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应）
pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关）
hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1）
tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON