DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第247页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 236 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 5000h 00h Encode Single Position 编码器单圈位 置 - -2147483 648 ~ 2147483 647 I32 ro TxPDO 5001h 00h Encode MultRe volutions 编码器多圈位 置 - -2147483 648~ 2147483 647 I…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
235
8.3 伺服参数区域（0x2000~0x5FFF）
8.3.1 对象一览
2000h – 5FFFh的对象被分配伺服参数。（伺服参数名称详解请参照本书附录）
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02
2203h
00h
P2-03
2803h
00h
P8-03
...
...
...
...
...
...
2263h
00h
P2-99
281Ah
00h
P8-26
2300h
00h
P3-00
2301h
00h
P3-01
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
3000h
00h
U0-00
3100h
00h
U1-00
3001h
00h
U0-01
3101h
00h
U1-01
3002h
00h
U0-02
...
...
...
3061h
00h
U0-97
索引
子索引
名称
4000h
00h
F0-00
4106h
00h
F1-06
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
236
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
5000h
00h
Encode Single Position
编码器单圈位置
-
-2147483648
~ 2147483647
I32
ro
TxPDO
5001h
00h
Encode MultRevolutions
编码器多圈位置
-
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
5002h
00h
ModeSwitch Deceleration time
模式切换减速时间
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
8.3.2 对象概述
例如：P1-04参数，EtherCAT分配为2104h。
P3-10参数，EtherCAT分配为230Ah。
12-15bit ：2 表示伺服参数区域。
8-11bit ：0-F 表示P组参数组号。
0-7bit ：00-FF 表示P组某组下的参数。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
237
8.4 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF）
8.4.1 对象一览
索引
子索引
名称
603Fh
00h
Abort connection option code 终止连接选项代码
6040h
00h
Control word 控制字
6041h
00h
Status word 状态字
605Ah
00h
Quick stop option code 快速停机方式选择
605Bh
00h
Shutdown option code 停止方式选择
605Bh
00h
Disable operation option code 禁用操作方式选择
605Bh
00h
Halt option code 暂停方式选择
605Eh
00h
Fault reaction option code 故障反应方式选择
6060h
00h
Modes of operation 控制模式
6061h
00h
Modes of operation display 控制模式显示
6062h
00h
Position demand value 位置指令
6063h
00h
Position actual internal value 实际内部位置反馈
6064h
00h
Position actual value 位置反馈
6065h
00h
Following error window 错误窗口
6066h
00h
Following error time out 错误超时
6067h
00h
Position window 位置到达阈值
6068h
00h
Position window time 位置到达窗口时间
6069h
00h
Velocity sensor actual value 速度传感器实际值
606Bh
00h
Velocity demand value 速度指令
606Ch
00h
Velocity actual value 速度反馈
606Dh
00h
Velocity window 速度到达阈值
606Eh
00h
Velocity window time 速度到达窗口时间
606Fh
00h
Velocity threshold 速度阈值
6070h
00h
Velocity threshold time 速度阈值时间
6071h
00h
Target torque 转矩给定
6072h
00h
Max torque 最大转矩
6073h
00h
Max current 最大电流
6074h
00h
Torque demand 转矩指令
6075h
00h
Motor rated current 电机额定电流
6076h
00h
Motor rated torque 电机额定转矩
6077h
00h
Torque actual value 转矩反馈
6078h
00h
Current actual value 当前实际值
6079h
00h
DC link circuit voltage 母线电压
607Ah
00h
Target position 目标位置
607Bh
-
Position rang limit位置范围限制
00h
Number of entries 条目数量
01h
Min position range limit 最小位置范围限制
02h
Max position range limit 最大位置范围限制
607Ch
00h
Home offset 回原偏移