DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第227页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 216 情况 3 ：在轴停 在负向限位开关上 ，触碰正向限位开 关 初始移动方向 为左， 触碰到反 向限位开关上升沿 ， 面板显示由 RUN 变为 NOT ， 触发反向超程 减 速 停止 。 在 轴 停 在反 向 限 位开 关 上 ， 伺服 会 报 E-260 ， 此 时触 碰 到 了 正向 限 位 开 关 ，伺 服 会 报 E-261 ，必须取 消正 向限位开 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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3）超程状态
P0-28 设为 1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向
限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，
才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板
显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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情况 3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报
E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，
触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向
限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清楚，
继续使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超
程禁止。
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（2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位
情况 1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，伺服会报
E-260。必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能
由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在越位的情况下，在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴没停下来之前，触碰到
了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不
能清除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由 NOT 变
为 RUN，解除反向超程禁止。