DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第121页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 110 n.xx□x 详细说明 4 /CHGSTP 双边沿触 发 图中 t1=P4-16 。 1 、 /CHG STP 上升沿触 发 第一段， 下降 沿触发 第二段。其中 ，若需要第一段位 置完整运行， 则 /CHGSTP 信 号 保 持 ON 状 态 直 至 第 一 段 结 束。 2 、仅在该 模式下， P4-04 有效 段数无效。 3 、 每段运 行完 成， 定位完…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
109
2）换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON
时换步，可
循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元将
一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP信号在执行某一段时置为 OFF，
伺服将会继续完成该段的执行而不进行下一
段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平触
发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升
沿换步，单
步执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，设
定的调整时间实际是不起作用的，只要前一段
位置指令已经发完，在有新的换步信号到来的
时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升
沿启动，顺
序执行全
部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信号将
不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
110
n.xx□x
详细说明
4
/CHGSTP
双边沿触
发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿触发
第二段。其中，若需要第一段位置完整运行，
则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直至第一段结
束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好 P5-35
端子，而不可以在使用该模式的时候分配换步
端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）
端子选择
段号，可选
1～3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重复
触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，此时
需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）
端子选择
段号，可选
1～16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
111
n.xx□x
详细说明
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
使用以下输入信号进行内部 1-3/1-16 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口。
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口。
P5-60
内部位置第四段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-60 配到其他输入接口。
3）定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位
0：相对定位
1：绝对定位（以“参考原点”作为绝对定位的零点）
5.8.2.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～
9999
随时修改
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32768～
32767
随时修改
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时修改
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时修改
即时