DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第404页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 393 附录 1.3 驱动器逆变 模块 U 组监控参数 U0-XX： 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机当前 转速 Rpm U0-01 输入的速度指 令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM 温度 0.1 ℃ U0-07 转矩反馈 % 额定 U0-08 脉冲偏差值 （ -9999 ～ 9 9…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
392
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-01.0
全闭环控制时
的速度反馈选
择
0
0，1
●
0：使用电机编码器速度；
1：使用光栅尺速度。
P9-01.1
Z 相信号来源
0
0，1
●
0：电机编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式下不支持）
P9-01.2
伺服脉冲输出
0
0，1
●
0：电机编码器 ABZ 输出
1：光栅尺 ABZ 输出
P9-02
电 机 - 负 载 位
置间偏差过大
报警值
100
0~65535
○
以光栅尺分辨率为标准
P9-03
电 机 - 负 载 位
置间偏差清除
设定
0
0~65535
○
0：不清除电机-负载位置差
n：电机累计旋转 n 圈后清除电机-负载位
置偏差
P9-04
电 机 - 负 载 速
度偏差过大报
警值
100
0~65535
○
单位 RPM，为 0 时不报警
P9-05
电机编码器每
圈反馈脉冲数
Low
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05 当设定值=0 时，将
编码器分辨率设定为分频分子。
P9-06
电机编码器每
圈反馈脉冲数
High
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05
P9-07
光栅尺每圈反
馈脉冲数 Low
0
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07 当设定值=0 时，将
10000 设定为分频分母。
P9-08
光栅尺每圈反
馈 脉 冲 数
High
1
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07
P9-09
全闭环积分时
间常数
500
0~65535
○
单位 0.01ms
附录 1.2 驱动器逆变模块 F 组功能参数
功能代码
说明
F0-00
清除报警
F0-01
恢复出厂
F0-02
清除位置偏差
F1-00
点动
F1-01
试运行
F1-02
电流采样校零
F1-05
面板使能
F1-06
绝对值编码器清除圈数
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
393
附录 1.3 驱动器逆变模块 U 组监控参数
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
0000～9999
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
U0-22
输入信号状态2
U0-23
输出信号状态1
U0-24
输出信号状态2
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
编码器位置
U0-60
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
394
监视号
内容
单位
U0-89
位置指令结束标志
U0-91
多圈绝对值电机圈数
U0-98
大功率电机温度
0.1℃
U1-XX：
监视号
内容
单位
U1-00
当前报警代码
U1-01
当前警告代码
U1-02
报警发生时的U相电流
0.01A
U1-03
报警发生时的V相电流
0.01A
U1-04
报警发生时的母线电压
V
U1-05
报警发生时的IGBT温度
0.1℃
U1-06
报警发生时的转矩电流
0.01A
U1-07
报警发生时的励磁电流
A
U1-08
报警发生时的位置偏差
指令脉冲
U1-09
报警发生时的速度值
rpm
U1-10
报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累积秒数
s
U1-11
报警发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累积秒数
s
U1-12
本次运行错误数量，从本次上电后计算
U1-13
本次运行警告数量，从本次上电后计算
U1-14
历史报警总数量
U1-15
历史警告总数量
U1-16
最近第2次报警代码
U1-17
最近第3次报警代码
U1-18
最近第4次报警代码
U1-19
最近第5次报警代码
U1-20
最近第6次报警代码
U1-21
最近第7次报警代码
U1-22
最近第8次报警代码
U1-23
最近第9次报警代码
U1-24
最近第10次报警代码
U1-25
最近第11次报警代码
U1-26
最近第12次报警代码
U1-27
最近第13次报警代码
U1-28
最近第14次报警代码
U1-29
最近第15次报警代码
U1-30
最近第16次报警代码
U1-31
最近第17次报警代码
U1-32~U1-47
最近第2~17次警告代码
U2-XX：
监视号
内容
单位
U2-00
上电次数
-
U2-01
系列
-
U2-02
机型（低16位）
-
U2-03
机型（高16位）
-
U2-04
出厂日期：年
-