DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第8页

D M 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录 v 5.6.3 STO 相关 参数设置 .... ............... .............. ............... .............. 79 5.6.4 STO 工作 原理 ........ ............... .............. ............... .............. 80 5.6.5 …

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DM 6 C 系 列 伺 服 驱 动 器 用 户 手 册 目 录
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3.2.3 CN2 的端子说明（编码器） ...................................................... 39
3.2.4 CN3 的端子说明（USB Type-C 接口） .............................................. 39
3.2.5 CN4 的端子说明（分频输出与全闭环信号端子） .................................... 39
3.2.6 CN5 的端子说明（STO 信号） ..................................................... 40
3.2.7 CN6 的端子说明（CAN+485 通讯+站号分配） ........................................ 40
3.2.8 CN7 的端子说明（抱闸端子） .................................................... 40
3.3 信号端子分类及功能 ................................................................ 41
3.3.1 SI 输入信号 ................................................................... 41
3.3.2 SO 输出信号 ................................................................... 42
3.3.3 编码器反馈输出信号 ............................................................ 43
3.4 ETHERCAT 通讯连接说明 ...............................................................44
3.5 大功率电机风扇接线 ................................................................ 45
4. 伺服系统使用前操作 .................................................................... 46
4.1 基本操作 .......................................................................... 46
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 46
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 46
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 48
4.3 UX-XX 监控参数 .....................................................................50
4.4 FX-XX 辅助功能内容 .................................................................54
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 58
4.6 面板按键操作 ...................................................................... 58
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 59
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 59
4.7 更改电机代码 ...................................................................... 60
5. 基本功能的设定 ........................................................................ 61
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 61
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 61
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 61
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 63
5.1.4 绝对值编码器清除多圈 .......................................................... 63
5.1.5 绝对值编码器零点标定 .......................................................... 64
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 65
5.3 停车方式 .......................................................................... 69
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机 .......................................................... 69
5.3.2 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 70
5.4 编码器 ABZ 相分频输出 .............................................................. 72
5.5 全闭环输入 ........................................................................ 74
5.5.1 全闭环概述 .................................................................... 74
5.5.2 全闭环功能接线与实现逻辑 ...................................................... 74
5.5.3 全闭环开启调试 ................................................................ 75
5.5.4 全闭环功能关联参数 ............................................................ 78
5.6 STO 安全转矩关断 ...................................................................79
5.6.1 STO 功能概述 .................................................................. 79
5.6.2 STO 接线示意图 ................................................................ 79
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5.6.3 STO 相关参数设置 .............................................................. 79
5.6.4 STO 工作原理 .................................................................. 80
5.6.5 STO 功能注意事项 .............................................................. 80
5.7 弱磁功能 .......................................................................... 82
5.7.1 弱磁功能概述 .................................................................. 82
5.7.2 弱磁相关参数设置 .............................................................. 82
5.8 位置控制 .......................................................................... 83
5.8.1 位置模式通用 .................................................................. 83
5.8.2 位置控制（内部位置指令） ..................................................... 107
5.9 速度控制 ......................................................................... 115
5.9.1 速度模式通用控制 ............................................................. 115
5.9.2 速度控制（内部设定速度） ..................................................... 118
5.10 转矩控制 ........................................................................ 120
5.10.1 转矩控制（内部设定） ........................................................ 120
6. ETHERCAT 总线通讯 .................................................................... 122
6.1 ETHERCAT 技术概览 ..................................................................122
6.1.1 EtherCAT 概述 ................................................................ 122
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ................................................... 122
6.2 ETHERCAT 通信规格 ..................................................................123
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 123
6.2.2 EtherCAT 帧结构 .............................................................. 124
6.2.3 状态机 ESM ................................................................... 125
6.2.4 从站控制器 ESC ............................................................... 126
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ..................................................... 128
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 128
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 131
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 132
6.2.9 LED 指示灯 ................................................................... 133
7. ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 134
7.1 ETHERCAT 操作 ......................................................................134
7.2 CSP 模式 ..........................................................................135
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 136
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 140
7.3 CSV 模式 ..........................................................................141
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 141
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 144
7.4 CST 模式 ..........................................................................145
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 145
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 148
7.5 HM 模式 ...........................................................................149
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 150
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 157
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 158
7.6 PP 模式 ...........................................................................173
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7.6.1 相关参数 ..................................................................... 174
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 181
7.7 PV 模式 ...........................................................................183
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 183
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 189
7.8 TQ 模式 ...........................................................................190
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 190
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 194
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 195
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 195
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 195
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 199
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 204
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 205
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 206
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 214
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 219
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 221
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 222
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 222
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 223
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 223
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 226
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 227
8.2.4 PDO 映射 ..................................................................... 228
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ............................................... 230
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） .....................................................235
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 235
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 236
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 237
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 237
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 239
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 241
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 242
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 244
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 244
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 244
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 245
9. 伺服增益的调整 ....................................................................... 247
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 247
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 247
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 248
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 249
9.2.1 概述 ......................................................................... 249