DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第124页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 113 换步模式 设置 参数设置 具体现象 P4-03.1=0 P4-08=0 或者 P4-08>P4-04 P4-08=8 P4-04=4 1≤P4-08≤P4-0 4 P4-08=2 P4-04=4 P4-03.1=1 P4-08=0 或者 P4-08>P4-04 P4-08=8 P4-04=4 1≤P4-08≤P4-0 4 P4-08=2 P4-04=…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
112
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时修改
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时修改
即时
说明：
1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面
板设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
3）在相对定位模式下，若脉冲高位设为 9999、脉冲低位设为 9999，或者脉冲高位设为-9999、
脉冲低位设为-9999，并且 P4-03.2=1（不等待定位完成），则进入无限脉冲模式。反之所发脉
冲数有限。
4）若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段。
5）在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该
段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
6）在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段
时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
7）在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中
的后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效。
8）在绝对定位模式中，电机转动的圈数是有限的，不能是无限制的。
9）目前，内部位置模式中的位置段仅有阶跃速度、斜坡速度两种，没有其他速度形式。当梯
形加速时间、梯形减速时间设为 0 时，为阶跃速度形式。当梯形加速时间、梯形减速时间大于
0 时，为斜坡速度形式。
10）梯形加速时间、梯形减速时间指的是从 0 变化至额定转速所需的时间。
11）若设定的某一段参数中的转速为 0，则在换步模式 0/1/2 下，会忽略掉该段位置指令。而在
换步模式 4/5/6 下，在该段位置触发换步时，电机不转。
12）内部位置段参数中的脉冲高位和脉冲低位设置的位置指令依然受电子齿轮比影响，实际电
机所转的圈数需要根据所设置的脉冲指令和电子齿轮比结合起来决定。
13）在绝对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以首次触发换步时的起始位置作为基准
位置的。而在相对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以上次换步结束时的位置为基准
位置的。
14）在相对定位模式下，35 段位置中可设置无限脉冲位置段，只是当运行到该位置段时，电机
便会一直运行下去，除非触发跳过当前段。
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比
如 1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位
置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情
况进行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
113
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.8.2.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入。
参考 5.4.3.2，换步模式表
格中换步信号的应用。
参数范围 0000-0014，
通过参数 P5-35 分配到输入接
口。当设置为 0001 时，表示从
SI1 端子输入信号。
5.8.2.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认 未 分 配 端 子输
入
参 数 范 围 0000-0014 ， 通 过 参 数
P5-31 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段；
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段；
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段；
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.8.2.6 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类
似于外部脉冲模式中的定位
完成信号；电机运行时有输
出，电机停止时无输出。
参数范围 0000-0014，通过
参数 P5-50 分配到输出接
口。当设置为 0001 时，表
示从 SO1 端子输出信号。