DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第251页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 240 迁移到 Op eration ena bled （伺服使能开启） 后，请提升到 1 00ms 以上时间，输入动 作指令。 下表表示 PDS 状态迁移事件 （迁移条件）和迁 移时的动作。 PDS 的迁 移，在取得握手的 同时进行状态迁移 （通过 6041h ： Statusword 确认状态已转 换后再发送 下一迁移指令 ）。 PDS转化 事件 动作 0 Auto ski…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
239
索引
子索引
名称
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value 触摸探针pos2负值
60C2h
-
Interpolation time period 插值时间段
00h
Number of entries 条目数量
01h
Interpolation time period value 插值时间段值
02h
Interpolation time index 插值时间指数
60C5h
00h
Max acceleration 最大加速度
60C6h
00h
Max deceleration 最大减速度
60E3h
-
Supported Homing method 回原方式
00h
Number of entries 条目数量
01h
1st supported Homing method 回原方式1
..
..
20h
32nd supported Homing method 回原方式 32
60F2h
00h
Positioning option code 定位选项代码
60F4h
00h
Following error actual value 跟随误差
60FAh
00h
Control effort 控制作用
60FCh
00h
Position demand internal value 位置需求内部值
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
00h
Number of entries 条目数量
01h
Physical outputs 物理输出
02
Bit mask 位屏蔽
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
6502h
00h
Supported drive modes 支持的驱动模式
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格
根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
240
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送
下一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁
移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shut down
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令
的情况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
无特别。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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PDS转化
事件
动作
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值
时，且Quick stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时 ， 且 Quick stop 动 作 完 成 后 ， 接 收
Disable voltage指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指
令的情况。
Fault因素不存在情况，执行
Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时，接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
8.4.3 控制字（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
R
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on