DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第120页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 109 2）换步模式 n.xx□x 详细说明 0 信号 ON 时换步， 可 循环； 图中 t1=P4-16 ， t2=P4-23 。 1 、 若 /CHGSTP 信号 一直 为 ON ，伺服 单元 将 一直循环运行 设定的位置段。 2 、 若 /CHGST P 信号在执 行某一段时置为 OFF ， 伺 服 将 会 继 续 完 成 该 段 的 执 行 而 不 进 行 下 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
108
5.8.2.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
1）等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定
位完成后立即开始下一段位置指令。图中 t1
为定位时间，即脉冲发送完毕到定位完成信
号输出之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成，再经过“调整时间”后才开始下一段位置指
令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，本例中
对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定
位完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数 P4-16。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2）换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON
时换步，可
循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元将
一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP信号在执行某一段时置为 OFF，
伺服将会继续完成该段的执行而不进行下一
段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平触
发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升
沿换步，单
步执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，设
定的调整时间实际是不起作用的，只要前一段
位置指令已经发完，在有新的换步信号到来的
时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升
沿启动，顺
序执行全
部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信号将
不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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n.xx□x
详细说明
4
/CHGSTP
双边沿触
发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿触发
第二段。其中，若需要第一段位置完整运行，
则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直至第一段结
束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好 P5-35
端子，而不可以在使用该模式的时候分配换步
端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）
端子选择
段号，可选
1～3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重复
触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，此时
需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）
端子选择
段号，可选
1～16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）