DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第99页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 88 位置指令加减 速滤波 位置指令平滑 滤波 5.8.1.7 参考原点 1）寻 找参考原点 该功能是为了 找出工作台的物理 零点， 用以作为 点位控制时的坐标 零点， 用户可以选择 正转侧找 参考原点或者 反转侧找参考原点 。 2）功能 设置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-00 n.xx x 原点功能 0 - 0 ～ 1 伺服 OFF 即…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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3）关于脉冲位置偏差清除信号的其他说明
F0-02设为1也可实现脉冲位置偏差的清除。
5.8.1.5 位置脉冲偏差设定
脉冲偏差值指的是位置模式下，指令控制器（如PLC）的指令脉冲与伺服单元反馈脉冲之间的差
值，其单位为1指令单位，与电子齿轮比所确定的指令单位相关。
位置控制时，当偏差脉冲超过某一限值将发生报警，此阈值即偏差脉冲限值。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-23
脉冲偏差限值
2000
0.01 圈
0～65535
随时
即时
当偏差脉冲限值为0时，将不检测偏差脉冲的大小。
5.8.1.6 位置指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
P1-25
位置指令平滑滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
5.8.1.7 参考原点
1）寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找
参考原点或者反转侧找参考原点。
2）功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xx
x
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
注：该功能适用于位置模式 5 和 6；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为 n.001x
时，才可使用寻原点功能。（需要将 P9-21=0）
3）信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-28 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-29 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：反转方向找原点
4）相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机 P0-79=1 也可以支持寻原点功能）。
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5）寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：
动作步骤如下：
（1）在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A信号的上升沿，电机以参数P4-01所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
（2）当工作台撞到限位开关后，电机按照参数P0-28所设定的P-OT、N-OT时的停止方式停止；
（3）再向离开限位开关的方向以参数P4-02所设定的速度旋转，电机转到第n个光电编码器Z相信
号位置时，将该位置作为坐标零点，n由参数P4-00确定。
5.8.1.8 新回原点功能
1）功能描述
回原点功能是指位置控制模式下，伺服使能为ON时，触发回原点功能后，伺服电机将寻找原点，
完成定位的功能，找到的原点可作为之后位置控制时的位置基准点。
回原点运行期间，其他位置指令（包括再次触发的回原点信号）均被屏蔽，回原点完成后，伺服
驱动器可响应其他位置指令。
回原点完成后，伺服驱动器输出回原点完成信号，上位机在接收到该信号可确认回原点已经完成。