DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第131页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 120 5.10 转矩控制 参数 概要 参考章节 P0-01 控制 方式选择 设置为 1 ：内 部转矩模式 5.10.1 内部 转矩模式 P3-33 内部 转矩指令给定 给定 值为 额定转 矩 的百 分 比值 5.10.1.1 内部 转矩指令 给定 P3-16 转矩 控制时的内部正向 速度限制 P3-17 转矩 控制时的内部反向 速度限制 P3-14 正向 最大速度限制…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参 数 范 围 0000-0014 ， 通 过 参 数
P5-28 分配到其他输入接口。
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参 数 范 围 0000-0014 ， 通 过 参 数
P5-29 分配到其他输入接口。
1）运行转速与端子信号的关联
输入信号
运行速度
/SPD-D（P5-27）
/SPD-A（P5-28）
/SPD-B（P5-29）
0<正转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
1<反转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
/SPD-D信号为方向控制，可根据P5-27更改输入SI端子。端子信号的有效性决定
电机方向；
/SPD-A和/SPD-B输入端子有效性的组合决定多段段速；
上述表格中的0/1均带表信号的有效性。0位端子输入无效，1为端子输入有效。
2）端子有效性说明
下表以/SPD-D 为例，/SPD-A、/SPD-B 信号同理。
参数设置状态
信号/SPD-D 端子输入状态
信号/SPD-D 端子逻辑
P5-27=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-27=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-27=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子无信号输入
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
120
5.10 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.10.1 内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分
比值
5.10.1.1 内部转矩指令
给定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.9.2.1 内部速度模式
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000，如
通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
5.10.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.10.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
内部转矩指令给定
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
本参数的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
5.10.1.2 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～10000
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～10000
随时
即时
注意：即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限制
值。（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）
5.10.1.3 速度限制检测（/VLT）
转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值，认为伺服电机实际转速受限，此时伺
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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服驱动器可输出/VLT 信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-43
/VLT
n.0000
1、2
速度限制检测
随时
即时
默认未分配端子，参数范围 0000-0014，通过参数 P5-43 分配到输出接口。当设置为 0002 时，
表示从 SO2 端子输出信号。
/VLT 信号只在转矩模式下生效。
运行示例
0
+SPEED1
停止
+SPEED2
+SPEED3
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
段速1
段速2
段速3
停止
段速1
段速2
段速3
停止
加减速过程由参数
P3-09、P3-10决定
SPD-A
SPD-B
SPD-D
OFF OFF OFF OFFOFF
OFF
OFF
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF OFF
ON ON ON ON
ONON ON ON
ON ON ON ONON