DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第250页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 239 索引 子索引 名称 60BDh 00h Touch prob e pos2 neg value 触摸 探针 pos2 负值 60C2h - Interpolatio n time period 插值时间段 00h Number o f entries 条目数量 01h Interpolatio n time period value 插值时间 段值 02h Interp…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
238
索引
子索引
名称
607Dh
-
Software position limit 软件绝对位置限制
00h
Number of entries 条目数量
01h
Min position limit 最小位置限制
02h
Max position limit 最大位置限制
606Eh
00h
Polarity 指令极性
607Fh
00h
Max Profile velocity 最大轮廓速度
6080h
00h
Max motor speed 最大电机速度
6081h
00h
Profile velocity 轮廓运行速度
6083h
00h
Profile acceleration 轮廓加速度
6084h
00h
Profile deceleration 轮廓减速度
6085h
00h
Quick stop deceleration 快速停机减速度
6086h
00h
Motion profile type 位置轨迹规划类型
6087h
00h
Torque slope 转矩斜坡
6088h
00h
Torque profile type 转矩规划类型
608Fh
-
Position encoder resolution 位置编码器分辨率
00h
Number of entries 条目数量
01h
Encoder increments 编码器增量
02h
Motor revolutions 电机旋转
6091h
-
Gear ratio 齿轮比
00h
Number of entries 条目数量
01h
Motor revolutions 电机旋转
02h
Shaft revolutions 轴旋转
6092h
-
Feed constant Feed常数
00h
Number of entries 条目数量
01h
Feed
02h
Shaft revolutions 轴旋转
6098h
00h
Homing method 回原方式
6099h
-
Homing speeds 回原速度
00h
Number of entries 条目数量
01h
Speed during search for switch 回原切换的速度
02h
Speed during search for zero 回原过程的速度
609Ah
00h
Homing acceleration 回原加速度
60A3h
00h
Profile jerk use 轮廓急动使用
60A4h
-
Profile jerk 轮廓急动
00h
Number of entries 条目数量
01h
Profile jerk1 轮廓急动1
02h
Profile jerk2 轮廓急动2
60B0h
00h
Position offset 位置前馈
60B1h
00h
Velocity offset 速度前馈
60B2h
00h
Torque offset 转矩前馈
60B8h
00h
Touch probe function 探针功能
60B9h
00h
Touch probe status 探针状态
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value 触摸探针pos1正值
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value 触摸探针pos1负值
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value 触摸探针pos2正值
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
239
索引
子索引
名称
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value 触摸探针pos2负值
60C2h
-
Interpolation time period 插值时间段
00h
Number of entries 条目数量
01h
Interpolation time period value 插值时间段值
02h
Interpolation time index 插值时间指数
60C5h
00h
Max acceleration 最大加速度
60C6h
00h
Max deceleration 最大减速度
60E3h
-
Supported Homing method 回原方式
00h
Number of entries 条目数量
01h
1st supported Homing method 回原方式1
..
..
20h
32nd supported Homing method 回原方式 32
60F2h
00h
Positioning option code 定位选项代码
60F4h
00h
Following error actual value 跟随误差
60FAh
00h
Control effort 控制作用
60FCh
00h
Position demand internal value 位置需求内部值
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
00h
Number of entries 条目数量
01h
Physical outputs 物理输出
02
Bit mask 位屏蔽
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
6502h
00h
Supported drive modes 支持的驱动模式
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格
根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
240
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送
下一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁
移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shut down
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令
的情况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
无特别。