DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第138页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 6 E th e r C AT 总 线 通 讯 127 ESC 寄存器字 节地址 长度（Byt e） 说明 初始值* 1 0007h 1 Port Desc riptor 0Fh 0008h~000 9h 2 ESC Features supported 0184h 站址 0010h~001 1h 2 Configured Stat ion Address - 0012h~001 3h 2 Confi…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.4 从站控制器 ESC
6.2.4.1 原理概述
ESC 指的是 Ethercat 从站控制器（EtherCAT Salve Controller）。通信过程完全由 ESC 处理，它
具有四个数据收发端口，每个端口具有一个 TX 和 RX。每个端口都可以收发以太网数据帧，
ESC 中的数据流向是固定的：端口 0——>端口 3——>端口 1——>端口 2——>端口 0 的顺序依
次传输。如果 ESC 检测到某个端口没有外接 PHY，则自动闭合这个端口，通过内部回环自动
转发到下一个端口。
6.2.4.2 地址空间
DM6C 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。
最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过
程数据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的
数据表。
ESC 寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
从站控制器信息
0000h
1
类型
04h
0001h
1
Revision
02h
0002h~0003h
2
Build
0040h
0004h
1
FMMUs supported
03h
0005h
1
SyncManagers supported
04h
0006h
1
RAM Size
08h
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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ESC 寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
0007h
1
Port Descriptor
0Fh
0008h~0009h
2
ESC Features supported
0184h
站址
0010h~0011h
2
Configured Station Address
-
0012h~0013h
2
Configured Station Alias
-
…
数据链路层
…
0100h~0103h
4
ESC DL Control
-
…
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI 过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
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ESC 寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
098Eh
1
SYNCO Status
-
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC配置区域（EEPROM字地址0000h〜0007h）内，Configured Station Alias在驱动器电源启动后，
根据ESC自动读取，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，需要再次
启动电源。除此之外IP核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照IP核
（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DM6C系列支持SDO（服务数据对象）。SDO的数据交换使用Mailbox通信，所以SDO的数据刷新
时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到SDO的
读写动作的响应需要花费时间。用PDO刷新的对象请不要用SDO来刷新，用PDO的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO的帧结构如下所示。详细请参照ETG规格书（ETG1000-5及ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能