DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第289页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 278 参数 含义 出厂设定 修改 生效 n.□□□1 第四陷波器打 开 n.□□0□ 第五陷波器关 闭 n.□□0□ 随时 即时 n.□□1□ 第五陷波器打 开 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-71 第一陷波频率 8000 Hz 50 ～ 800 0 随时 即时 P2-72 第一陷波衰减 71 0.1dB 50 ～ 160 0 随时 即时 P2-73 第…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.7.6 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可
以得到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带
宽。第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70
控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
278
参数
含义
出厂设定
修改
生效
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-72
第一陷波衰减
71
0.1dB
50～1600
随时
即时
P2-73
第一陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-75
第二陷波衰减
71
0.1dB
50～1600
随时
即时
P2-76
第二陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-78
第三陷波衰减
71
0.1dB
50～1600
随时
即时
P2-79
第三陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-81
第四陷波衰减
71
0.1dB
50～1600
随时
即时
P2-82
第四陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-84
第五陷波衰减
71
0.1dB
50～1600
随时
即时
P2-85
第五陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只
有一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请
配置第三至第五陷波器。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.8 增益调整应用功能
9.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。
当模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服
响应性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考 9.5 手动调整。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控
制超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
模型环开启