DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第316页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 305 11.1.3 调试步骤 以 H 运动为例，对 各个 EtherCA T 总线控制模式 进行调试（ PLC 编程软件 3 .7.14 及以上版本软 件中默认是 H 运动， SFD811=1 ）。 1 、 连接 PLC 。 2 、 配置 Etherca t 。 3 、 在【专家工程 数据】中确认该模 式下需要配置的 PDO 。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11. 通讯案例
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DM6C 伺服 EtherCAT 通讯实例
11.1.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
信捷伺服
DM6-4110P0-R
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.1.2 系统拓扑
DM6C 驱动器 EtherCAT 网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN
网口，从第一个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11.1.3 调试步骤
以 H 运动为例，对各个 EtherCAT 总线控制模式进行调试（PLC 编程软件 3.7.14 及以上版本软
件中默认是 H 运动，SFD811=1）。
1
、
连接 PLC。
2
、
配置 Ethercat。
3
、
在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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1）CSP 模式操作实例
CSP控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于
NC 模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使
用，如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）