DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第211页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 200 1）探 针功能的构成 60B8h ： T ouch prob e function （探针功 能） 60BAh ： T ouch pro be pos1 pos value （ T ouch probe1 的上 升沿箝位位置） 60BBh ： T ouch probe po s1 neg value （ T ouch pro be1 的下降沿箝位位置 ） …

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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根据Halt功能减速停止动作的示例
A：如果6040h：bit8（Controlword：halt）从0变化到1开始减速停止。减速中的PDS状态保持Operation
enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。停止后的PDS状态保持Operation enabled。
5）Fault reaction option code（605Eh）
设定报警发生时的电机停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Eh
00h
Fault reaction
option code
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
・设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下数值以外设定禁止。
（1）Err80.0～80.7、81.0～81.7、85.0～85.7、88.0～88.7发生时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Fault。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Fault。
（2）通过上述（1）指定以外的报警发生时
0，1，2：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除）
探针功能即为位置锁存功能，当满足触发条件（EXT1/EXT2）时，探针功能即被触发并将条件触
发时的电机编码器值锁存下来。根据探针控制字60B8的设置，可实现单次触发或多次触发。
hm 模式下不支持探针功能。
目前只支持外部信号作为触发源。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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1）探针功能的构成
60B8h：Touch probe function （探针功能）
60BAh：Touch probe pos1 pos value （Touch probe1的上升沿箝位位置）
60BBh：Touch probe pos1 neg value （Touch probe1的下降沿箝位位置）
60BCh：Touch probe pos2 pos value （Touch probe2的上升沿箝位位置）
60BDh：Touch probe pos2 neg value （Touch probe2的下降沿箝位位置）
若触发位置处于电机旋转一周的同一点，理论上两次锁存的探针值之间的差值应为电机编码器一圈
发出的脉冲个数。
应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因此，探针
锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理有关。
功能使用注意点：
（1）箝位触发信号使用外部输入（EXT1/EXT2），P5-62、P5-63是Touch Probe1、Touch Probe2功
能的端子分配参数。驱动器探针功能默认参数见下表。
产品型号
出厂默认值
使用探针功能时设定
P5-62
P5-63
P5-62（端子）
P5-63（端子）
DM6C
0
0
1（SI1）
2（SI2）
60B8h（探针功能）
Bit10
LT2
Bit2
LT1
0
EXT2
0
EXT1
1
Z相
1
Z相
（2）如果执行Touch probe到未分配的端口，则发生E-883（不正常动作异常保护）。
（3）箝位触发信号是外部输入（EXT1/EXT2）的情况，发生获取误差。请使箝位信号输入附近的
速度尽量低。
（4）箝位触发信号的输入ON的宽度以及OFF的宽度请分别在2ms以上。
（5）以下的情况，Touch probe无效（取消）。（60B9h的值被清零）。
① ESM状态为Init的情况
② 切换为hm模式的情况
（6）同一Touch Probe请不要同时设定上升沿和下降沿。无法保证同时设定情况的动作。
（7）应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因
此，探针锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理
有关。
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2）探针相关对象
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60B8h
00h
探针功能设定
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
3）探针功能设定（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
60B8h
00h
Touch probe function
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
执行Touch probe功能的设定。
对应 bit 说明
bit
值
注解
0
0
Switch off touch probe 1
Touch Probe 1
执行/停止
1
Enable touch probe 1
1
0
Trigger first event
Touch Probe 1
事件模式选择
1
Continuous
2
0
Trigger with touch probe 1 input
Touch Probe 1
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
3
-
Reserved
未使用
4
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 1
Touch Probe 1
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 1
5
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 1
Touch Probe 1
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 1
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Switch off touch probe 2
Touch Probe 2
执行/停止
1
Enable touch probe 2
9
0
Trigger first event
Touch Probe 2
事件模式选择
1
Continuous
10
0
Trigger with touch probe 2 input
Touch Probe 2
触发选择（外部输入/Z相）
1
Trigger with zero impulse signal of position encoder
11
-
Reserved
未使用
12
0
Switch off sampling at positive edge of touch probe 2
Touch Probe 2
上升沿选择
1
Enable sampling at positive edge of touch probe 2
13
0
Switch off sampling at negative edge of touch probe 2
Touch Probe 2
下降沿选择
1
Enable sampling at negative edge of touch probe 2
14-15
-
Not Supported
未使用