DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第132页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 121 服驱动器可输 出 /VL T 信号，反之，不满 足任一条件， 速度受限信号无效 。 参数 信号名称 出厂设定 适用模式 意义 修改 生效 P5-43 /VL T n.0000 1 、 2 速度限制检测 随时 即时 默认未分配端 子，参数范围 0 000-0014 ，通过参数 P5-43 分配到输 出接口。当设置为 0002 时， 表示从 SO2 端子输出信号 。…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
120
5.10 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.10.1 内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分
比值
5.10.1.1 内部转矩指令
给定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.9.2.1 内部速度模式
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000，如
通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
5.10.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.10.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
内部转矩指令给定
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
本参数的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
5.10.1.2 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～10000
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～10000
随时
即时
注意：即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限制
值。（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）
5.10.1.3 速度限制检测（/VLT）
转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值，认为伺服电机实际转速受限，此时伺
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
121
服驱动器可输出/VLT 信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-43
/VLT
n.0000
1、2
速度限制检测
随时
即时
默认未分配端子，参数范围 0000-0014，通过参数 P5-43 分配到输出接口。当设置为 0002 时，
表示从 SO2 端子输出信号。
/VLT 信号只在转矩模式下生效。
运行示例
0
+SPEED1
停止
+SPEED2
+SPEED3
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
段速1
段速2
段速3
停止
段速1
段速2
段速3
停止
加减速过程由参数
P3-09、P3-10决定
SPD-A
SPD-B
SPD-D
OFF OFF OFF OFFOFF
OFF
OFF
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF OFF
ON ON ON ON
ONON ON ON
ON ON ON ONON
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
122
6. EtherCAT 总线通讯
6.1 EtherCAT 技术概览
本节主要介绍 EtherCAT 的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。
6.1.1 EtherCAT 概述
EtherCAT，全称 Ethernet for Control Automation Technology，由 Beckhoff Atuomation GmbH 开发，
是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT 作为成熟的工业以太网技术，
具备高性能、低成本、使用简易等特点。
XG2、XDH 或 XLH 系列控制器（主站）和 DM6C 伺服驱动器（从站）符合标准的 EtherCAT
协议，支持最大从站数 64 轴，64 轴同步周期 4ms，支持 Touch probe 探针功能，位置、速度、
转矩等多种控制模式，广泛适用于各种行业应用。
6.1.2 系统构成（主站、从站构成）
EtherCAT 的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。
从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。