DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第185页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 174 7.6.1 相关参数 1）pp 控制模式关 联对象（指令 ・ 设定类） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 607Ah 00h 目标位置 指令单位 -2147483 648~ …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.6 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生
成位置指令后动作的位置控制模式。此控制模式请在通信周期 500μs 以上使用。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.6.1 相关参数
1）pp 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Ah
00h
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6081h
00h
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U3
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率
设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< pp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
abs/rel
Change set immediately
New set-point
r = reserved（未对应） fr = fault reset 故障复位
oms = operation mode specific eo = enable operation 启用操作
特定操作模式 qs = quick stop 快速停止
h = halt 停止 ev = enable voltage 使能电压
so = switch on 打开
bit6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
new set-point
0 -> 1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position目标位置）、6081h
（Profile velocity）等）。
5
change set
immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。即在运动的过程中，如果改变目
标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控制指令不会
按照新的运动参数运行，需要执行完上一次的运动后，再发新的
指令才能执行新的运动。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作。即在运动的过程
中，改变目标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控
制指令，例如更改控制字0x6F（111）→0x7F（127）（相对模式）
或0x2F（47）→0x3F（63）（绝对模式）后，会立刻按照新的运
动参数运行。
6
绝对/相对
0
607Ah（目标位置）作为绝对位置处理。
1
607Ah（目标位置）作为相对位置处理。