DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第294页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 283 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 的状态再等待 P1-1 5 都保持在这种 状态 时，返回第一 增益。 4 速度 指令 变化 率 在上一次第 1 增益时， 速度指令变化 率的绝 对值超过（等 级 + 滞 环） [10rp m/s] 时，切 换到第 2 增益 ； 在上一…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
282
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第
1 组增益
G-SEL 信号有效，第
2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
有效
有效
有效
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
283
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞
环）[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
不支
持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级+滞环）[rpm]，
增益完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编
码器单位]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再
等待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回第
一增益。
7
位置
指令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为 0，
切换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果位置指令为 0 的
状态在等待时间
P1-15 都保持这种状
态时返回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果定位未完成，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果定位完成的状态
在等待时间 P1-15 都
保持这种状态时返回
第 1 增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成
检测的模式
有效
无效
无效
9
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）：
在上次第 1 增益时，
实际速度的绝对值超
过（等级+滞环）
[rpm]，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）