DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第299页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 10 报警分析 288 10. 报警 分析 10.1 EtherCAT 通讯关联异 常报警 报警 代码 错误原因 解决方法 E-800 不 正 确 的 ESM 要 求 异 常保护 接 受 从 当 前 状 态 无 法 转 化 的 状 态 转 化 要求： Init→Safeop Init→OP PreOP→OP 报 错 后 ESM 状 态 ： 当 前 状 态 是 Init 、 PreOP 、 SafeOP…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
287
9.9 增益调整相关
9.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
9.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
9.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
因机械共振产生的噪音
对策：参考 9.7 振动抑制 按振动处理。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
288
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化
要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、
PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP
时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认上位装置的状态转化要
求。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位
组合（PLL 锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-804
PDO 看 门 狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），
通过 ESC 寄存器地址 0400（Watchdog
1、确认来自上位装置的 PDO
的送信时间是否固定（是否中
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
289
报警
代码
错误原因
解决方法
Divider）和 0420（Watchdog Time Process
Data ） 设 定 时 间 0220 （ AL Event
Request）的 bit10 没有 ON。
报错后 ESM 状态：Safe OP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh
PDO 通信断线
断）；
2、确认 PDO 看门狗检出延时
值太大；
3、确认 EtherCAT 通信线缆的
配线是否有问题，线缆上是否
有过度噪音。更换优质网线；
4、通讯线缆重新连接，网线
悬空，与动力线分开；
5、关闭焊机类干扰设备再运
行，
以排除干扰问题；
6、交叉测试判断故障点；
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺 服 面 板 F0-00=1 来 清 除 报
警。
E-806
PLL 异 常 保
护
ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状态
下，通信和伺服的相位（PLL 锁定）不
吻合的情况
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0032h
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行
复位
E-807
同 期 信 号 异
常保护
在同步处理完成后，根据 SYNC0 或者
IRQ 中断处理发生在设定的阈值以上
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行
复位
E-810
同 步 周 期 设
定异常保护
设定不支持的同步周期：
同步周期设定值在 500us，1ms，2ms，
4ms 之外
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0035h
正确设定同期周期
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-811
邮 箱 设 定 异
常保护
邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况：
邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重合、
收发区地址为奇数；
邮 箱 的 起 始 地 址 在 SyncManager0 ：
1000h~10FFh 、 SyncManager1 ：
1200h~12FFh 范围外
SyncManager0/1 长度（ESC 寄存器：
0802h、0803h/080Ah、080Bh）设定不
正确的情况：
SyncManager0：32~256byte 的范围外
SyncManager1：40~256byte 的范围外
SyncManager0/1 的 Control Register
根据 ESI 文件 描述正确设定
SyncManager
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警