DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第232页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 221 7.9.9 级联报警功 能 DM6C 支持 外部端子紧急报警 功能，当此功能开启时，如果端子信号 导通，驱动器会产生报警 E-320 。 驱动器可 以联级使用， 将报警输出接 至下个驱动器的此 功能端子上， 就可以联 级报警了。 新增功能参数 P5-68 ， P5-68 默认设置为 0 ： 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-68 端子…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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序号
参数
含义
默认
设定
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
5
P5-76
远程 SO 输出 1
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
6
P5-77
远程 SO 输出 2
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
7
P5-78
远程 SO 输出 3
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
远程 I/O 相关字典对象
序号
对象
含义
单位
说明
1
60FDh
Digital inputs
-
Bit0：N-OT 信号
Bit1：P-OT 信号
Bit2：SPDD 信号
Bit3：探针 1 信号
Bit4：探针 2 信号
Bit5：Z 相信号输出
Bit6~Bit15 保留
Bit16：远程 SI 输入 1
Bit17：远程 SI 输入 2
Bit18：远程 SI 输入 3
2
60FEh:01
Physical outputs
-
Bit0~Bit15 保留
Bit16：远程 SO 输出 1
Bit17：远程 SO 输出 2
Bit18：远程 SO 输出 3
3
60Feh:02
Bit mask
-
使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置 1
有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.9.4 数字输入（60FDh）。
有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.9.5 数字输出（60FEh）。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
221
7.9.9 级联报警功能
DM6C 支持外部端子紧急报警功能，当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会产生报警
E-320。驱动器可以联级使用，将报警输出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以联级报警了。
新增功能参数P5-68，P5-68默认设置为0：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-68
端子紧急报警功能
0
-
00~ff
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8. 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DM6C系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DM6C系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留