DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第77页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 66 2、软件参数 设置 对于带抱闸的 伺服电机，需要对伺服驱动器 的抱闸信号端子进 行启用，即参数 P5-44 需要 设置为 0 以外的参数值 。 参数设置状态 伺服驱动状态 信号/BK 端子 输出逻辑 伺服电机状态 P5-44=n.00 0 □ 伺服 bb 无效 抱闸电源断开 ， 电机处于位置 锁定状态 伺服 run 有效 抱闸电源接通 ，电机处于可旋转 状态 P5…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.2 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在
使伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
0~ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500~9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-69.2
伺服掉电信号来源
0
-
0~1
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器抱闸信号端子采用外置结构，未集成到 CN0 信号端子中，参
数 P5-44 设置为除 0 以外的参数时，抱闸信号端子才有信号输出。为不影响其他 SO
端子功能，建议设置不占用 S01~SO4 端子。
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的ON/OFF电路。典型的连接实
例如下所示。
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2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要对伺服驱动器的抱闸信号端子进行启用，即参数P5-44需要设置为0
以外的参数值。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子
输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋
转状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常上电状态抱闸时序
伺服开使能与抱闸 ON 是同时发生的。从抱闸端子输出到抱闸线圈响应，中间间隔响应时间为
50~60ms。
2）运动过程中关闭使能抱闸时序
运动过程中直接关使能，指的所示电机轴在有转速的情况下（此时电机转速>0），直接执行了关
使能的操作。关使能后，电机减速，当电机在 P5-09 的时间内减速到 P5-08 设置的速度时，关闭
抱闸。如左图所示，如果到了 P5-09 设置的时间，电机还未减速到 P5-08 的速度以下，也直接关
抱闸，如右图所示：
3）静止状态下关闭使能抱闸时序
静止状态是运行速度为 0 的一种特殊的动态关使能。静态下执行关使能操作，将在关使能提前
P5-07（P5-07 的绝对值）的时间，关闭抱闸，防止下坠。
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报警时的抱闸时序参考（2）、（3）。
4）使能后掉电抱闸时序
① 当 P5-07 设置为负数时，掉电信号发生时，直接关抱闸，此时需要消耗电容存储的电量，延
迟 P5-07 的时间后关使能。
② 当 P5-07 设置值为正数时，接收到掉电信号，直接关抱闸、关使能（此时 P5-07 延时时间不起
作用）。
当P0-69.2=1时，此时检测的掉电信号为母线电压P0-54，当P0-54到达设定值（默认
为140V）后以P5-07这个设定值去关闭抱闸，抱闸时序参照4）。