DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第302页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 10 报警分析 291 报警 代码 错误原因 解决方法 可 通 过 置 位 SM2013+2 0* （ N-1 ）清 除 伺 服 报 警 或 通 过 伺服面板 F0-00=1 来清 除报警 E-851 RxPDO 分 配 异常保护 RxPDO 映射 的数据大小超过 2 4 字节 报错后 ESM 状态： PreOP ESC 寄存器 AL Status Co de ： 0025h 确认 RxPDO 映 射…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
290
报警
代码
错误原因
解决方法
（ESC 寄存器：0804h/080Ch）设定不
正确的情况：
将 100110b 以外设定到 0804h：bit5-0
将 100110b 以外设定到 080Ch：bit5-0
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0016h
E-814
PDO 看 门 狗
设 定 异 常 保
护
PDO 看门狗设定错误。
PDO 看门狗触发有效（SyncManager：
寄存器 0804h 的 bit6 是 1），PDO 看门
狗检出超时值（寄存器 0400h、0402h）
的设定值不满足“通讯周期*2 的情况
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh
正确设定看门狗检出超时值
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-815
DC 设定异常
保护
DC 的设定错误的情况。
ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0
设定为下述以外的值
bit2-0=000b；bit2-0=011b
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0030h
确认 DC 的设定
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-816
SM 事 件 模
式 设 定 异 常
保护
不 支 持 的 SM 时 间 模 式 被 设 定 ，
1C32/1C33-01 设定 00、01、02 以外的
值。
ESC 寄存器 0981 的 bit2-0=000b 并且只
有 1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被
设定
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0028h
确认 1C32h-01h 和 1C33h-01h
设定一致并且值在 00h、01h、
02h 其中任何一个
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-817
SyncManager
2/3 设定异常
保护
SM2/3 被设定为不正确的值
SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄
存器：0810h/0818h）：收发信区域重叠、
与 SM2/3 重合、起始地址为奇数，起始
地址完成地址在范围外
SM2/3 长 度 设 定 （ ESC 寄 存 器 ：
0812h/081A）与 RxPDO，TxPDO 不同
SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器：
0814h/081Ch）设定不正确
将 100110b 以外设定到 bit5-0
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄 存 器 AL Status Code ：
001Dh/001Eh
根据 ESI 文件 描述正确设定
SyncManager2/3
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-850
TxPDO 分配
异常保护
TxPDO 映射的数据大小超过 24 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0024h
确认 TxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
291
报警
代码
错误原因
解决方法
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-851
RxPDO 分配
异常保护
RxPDO 映射的数据大小超过 24 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0025h
确认 RxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-881
控 制 模 式 设
定异常保护
6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定值
为 0 时把 PDS 状态转化到“Operation
enabled”
6060h 未对应的控制模式被设定的情况
报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认 6060h 的设定值
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-882
动作中 ESM
要 求 异 常 保
护
PDS 状态是“Operation enabled”或者
“Quick stop active”时，接收到其他
ESM 状态转化的命令
报错后 ESM 状态：基于来自上位机的
状态转化要求
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认来自上位装置的状态转化
要求
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-883
不 正 常 动 作
异常保护
输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过
Touch probe function 选择外部触发的情
况；
电 子 齿 轮 比 的 计 算 结 果 在 1/1000 到
1000 倍之外的情况；
电子齿轮比的计算过程，分母或分子无
符号超过 64bit 的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者
分子无符号超过 32bit 的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM
状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
可通过置位 SM2013+20*(N-1)
清除伺服报警或通过伺服面
板 F0-00=1 来清除报警
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
292
10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警
DM6C 报警代码格式为 E-XX□，“XX”指明报警属于哪一大类，“□”指明大类下面具体哪
一项报警。
大
类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通
讯错误
①供电电压波动较大，电
压偏低导致面板刷新失
败
②面板程序损坏
③通讯进入死循环
①稳定供电，保证供电电压的稳
定；
②断电重新上电，如不能解除报
警请与代理商或厂家联系；
③将通讯端子拔掉后再运行确
认
2
EEEE2
3
EEEE3
4
EEEE4
01
0
E-010
固 件 版 本 不 匹
配
下载的固件版本错误
与代理商或厂家联系
3
E-013
FPGA 加载错误
①程序损坏
②器件损坏
与代理商或厂家联系
4
E-014
FPGA 访问错误
①程序损坏
②硬件损坏
③外部干扰强度过大
与代理商或厂家联系
5
E-015
程序运行错误
程序损坏
与代理商或厂家联系
7
E-017
处 理 器 运 行 超
时
程序损坏
与代理商或厂家联系
9
E-019
系统密码错误
程序损坏
与代理商或厂家联系
02
0
E-020
参数加载错误
参数自检不通过
重新上电即可使参数恢复默认，
若反复出现问题请与代理商或
厂家联系
1
E-021
参数范围超限
设置值不在规定范围
检查参数并重新设置
2
E-022
参数冲突
TREF 或 VREF 功能设
置冲突
①检查参数设置是否符合要求；
②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1
会报警
3
E-023
采 样 通 道 设 置
错误
自定义输出触发通道或
数据监控通道设置错误
检查设置参数是否正确
4
E-024
参数丢失
电网电压过低
①如果是单相 220V 供电，请接
L1、L3；
② 断 电 后 立 即 上 电 会 报 警
E-024；
③重新设置参数
5
E-025
擦除 FLASH 错
误
掉电时参数保存异常
与代理商或厂家联系
6
E-026
初始化 FLASH 错
误
FLASH 芯片供电不稳
与代理商或厂家联系
8
E-028
EEPROM写入错误
电压不稳或芯片异常
与代理商或厂家联系
03
0
E-030
母线电压 U0-05
高于实际预设
电网电压过高
检查电网波动情况，220V 驱动
器正常电压范围 200V~240V，
380V 驱 动 器 正 常 电 压 范 围