DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第242页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 231 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode BIT1 ： SM 同步 模式支持 0 ：未支持； 1 ： SM2 事件同步支持 此伺服驱动器 被设定为 1 。 BIT4-2 ： DC 同步 模式支持 000b ：未支持 001b ： DC sync0 事件支持 此伺服驱动器 被设定为 001b 。 BIT6-5 ：输出偏 移支持 00b ：未…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
230
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
Op-mode
05h
5th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
06h
6th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
…
…
18h
24th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
1A01h
-
Transmit PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。
1A02h
-
Transmit PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。
1A03h
-
Transmit PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。
请勿映射重复相同的对象。
不保证已重复设定情况的变动。
1A00h-1A03h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。
除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。
设定变更后，设定使用Sub索引 0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象
设定。
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h）
Sync manager2的设定根据1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行；
Sync manager3的设定根据1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。
同步管理器 2（1C32h）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1C32
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。
01h
Sync mode
0-65535
U16
rw
NO
All
设定Sync Manager 2的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定Sync Manager的周期（单位ns）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步
周期设定异常保护）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun模式支持
0：未支持；1：FreeRun模式支持
此伺服驱动器被设定为1。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
231
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
BIT1：SM同步模式支持
0：未支持；1：SM2事件同步支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT4-2：DC同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0事件支持
此伺服驱动器被设定为001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为00b。
BIT15-7：Reserved
1C32
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。
DC SYNC0以外时，设定为0。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
同步管理器 3（1C33h）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
1C33h
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。
01h
Sync mode
0~65535
U16
rw
NO
All
设定Sync Manager 3的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
232
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定Sync Manager的周期（单位ns）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周
期设定异常保护）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun模式支持
0：未支持；1：FreeRun模式支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT1：SM同步模式支持
0：未支持；1：SM2事件同步支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT4-2：DC同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0事件支持
此伺服驱动器被设定为001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为00b。
BIT15-7：Reserved
1C33h
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
与1C32h-0Ah相同的值。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持