DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第207页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 196 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 机减速停止使 用的减速参数。 605Dh （ Halt option code ）和 605Eh （ Fault re action option co de ）是“ 2 ” 时也被 使用。 6087h 00h Torque slo pe 转矩斜 坡 0.1% 0~ 429…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9 模式共通功能
7.9.1 模式互切功能
该机型支持运行中进行模式切换，模式切换时间为 2ms。在伺服使能状态下支持位置模式切速
度模式，位置模式切转矩模式，速度模式切转矩模式，方便用户在项目工程中实现多模式切换
控制。
7.9.2 停车方式
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等
的电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）和伺服（DS5C1）侧的减速功能（自由运
转停止、减速停止）组合使用。
PDS选择代码一览
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
关联对象一览
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6084h
00h
Profile deceleration
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
6085h
00h
Quick stop
deceleration
快速停车减速度
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
如果605Ah（Quick stop option code）是“2”或者“6”，设定Quick stop时的电
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
196
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
机减速停止使用的减速参数。
605Dh（Halt option code）和605Eh（Fault reaction option code）是“2”时也被
使用。
6087h
00h
Torque slope转矩斜
坡
0.1%
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
TQ
CST
设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
Cyclic同期转矩模式（cst）下只有减速停止时间时有效。
609Ah
00h
Homing acceleration
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
设定原点复位位置控制模式（hm）时的加速度以及减速度。
原点复位位置控制模式（hm）的减速度兼用于此对象。
各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。
60C6h
00h
Max deceleration
最大加速度
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
HM
CSP
设定最大减速度。
如果设定为0，内部处理作为1操作。
1）快速停车方式选择（605Ah）
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
-
0~7
I16
rw
NO
ALL
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
5：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
7：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
5：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
7：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
3：通过转矩0电机停止后，迁移到Switch on disabled。
5，6：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Quick stop active。
7：通过转矩0电机停止后，迁移到Quick stop active。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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根据Quick stop命令减速停止动作的事例：
A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。
减速中的PDS状态变为Quick stop active。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
2）关机选项代码（605Bh）
设定PDS命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
-
0~1
I8
rw
RxPDO
ALL
设定PDS命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的时序。根据控制模式
定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS命令「Shutdown」接收时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Ready to switch on。
（2）PDS命令「Disable voltage」接收时
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
cst，tq
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
根据Shutdown命令减速停止动作的事例：
A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的PDS状态为Ready to switch on。