DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第76页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 65 5.2 失电制动器 （抱闸） 当伺服电机控 制垂直负载时， 用 “带失电制 动器伺服电机” 的目的是 ： 当把 系统的电源置于 “ OFF ” 时，使可动部 分不会在自重或者 外力的作用下发生 移动。 内置于伺服电 机中的制动器是 无励磁动作型的固定 专用制动器 。 不能用作 动态制动用途， 请仅 在 使伺服电机保 持停止状态时使用 。 关联参数 参数 含义 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2、EtherCAT 总线通讯清除
在伺服 bb 状态下，通过 EtherCAT 总线通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数；
也可通过总线 SDO 写入：
给 D0 写 1 即可清除圈数。
5.1.5 绝对值编码器零点标定
用户参数
名称
F1-06
设置为 1：绝对值编码器清除多圈位置
设置为 3：绝对值编码器零点标定
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
绝对值编码器零点标定需要在伺服 bb 状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06 写入 3，绝对值
编码器当前位置反馈 U0-94~97 中编码器位置会被标定为 0。
不支持通过 SDO 通讯进行绝对值编码器零点标定。
1、伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。
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5.2 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在
使伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
0~ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500~9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-69.2
伺服掉电信号来源
0
-
0~1
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器抱闸信号端子采用外置结构，未集成到 CN0 信号端子中，参
数 P5-44 设置为除 0 以外的参数时，抱闸信号端子才有信号输出。为不影响其他 SO
端子功能，建议设置不占用 S01~SO4 端子。
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的ON/OFF电路。典型的连接实
例如下所示。
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2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要对伺服驱动器的抱闸信号端子进行启用，即参数P5-44需要设置为0
以外的参数值。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子
输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋
转状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常上电状态抱闸时序
伺服开使能与抱闸 ON 是同时发生的。从抱闸端子输出到抱闸线圈响应，中间间隔响应时间为
50~60ms。
2）运动过程中关闭使能抱闸时序
运动过程中直接关使能，指的所示电机轴在有转速的情况下（此时电机转速>0），直接执行了关
使能的操作。关使能后，电机减速，当电机在 P5-09 的时间内减速到 P5-08 设置的速度时，关闭
抱闸。如左图所示，如果到了 P5-09 设置的时间，电机还未减速到 P5-08 的速度以下，也直接关
抱闸，如右图所示：
3）静止状态下关闭使能抱闸时序
静止状态是运行速度为 0 的一种特殊的动态关使能。静态下执行关使能操作，将在关使能提前
P5-07（P5-07 的绝对值）的时间，关闭抱闸，防止下坠。