DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第103页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 92 （ 5 ）正 向回零，减速点为 正向超程开关，原 点为正向超程开关 或电机 Z 信号（ P9-11.2=4 ） （ 6 ）反 向回零，减速点为 反向超程开关，原 点为反向超程开关 或电机 Z 信号（ P9-11.2=5 ） （ 7 ）正 向回零，减速点为 机械极限位置，原 点为机械极限位置 或电机 Z 信号（ P9-11.2=6 ） （ 8 ）反 向回零，减速点为…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺服
OFF
重新
上电
0
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要此
滤波时间，等待电机完全停止
后才完全退出回原点模式。经
过此滤波时间后才会输出回原
点完成信号。
伺服
OFF
伺服
ON
500
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或
者同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信号
POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行
设定
立即
生效
1
P5-23
反向超程信号
NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行
设定
立即
生效
2
P5-54
回原点完成信
号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就会
输出回原点完成信号。即使回原点结
束后执行其他模式，回原点完成信号
也不会消失。当再次启动回原点时，
回原点完成信号会消失
运行
设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行
设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动正
向回原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子
后，可以用端子触发正向回原点
运行
设定
立即
生效
0
3）新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械
偏移量（设置了P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞
坏机械设备！
Z相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了Z相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为0，那么伺服先找Z相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0，那么伺
服不找Z相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数不为0但机械偏移量为0，那么伺
服就会找Z相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有8种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=3）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），
电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇
到减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减
速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设
定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。