DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第419页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 408 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 606Eh 00h Velocity win dow time 速度到达窗口 时间 1ms 0~65535 U16 RW RxPDO 606Fh 00h Velocity thre shold 速度阈值 指令 单位 0~429496 7295 U32 RW RxPDO 6070h 00h Velocity thre shol…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
407
索引
子索引
名称
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF）
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
6007h
00h
Abort connection option
code
终止连接选项代码
-
0~3
I16
RW
NO
603Fh
00h
Error Code
错误码
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
6040h
00h
Control word 控制字
-
0~65535
U16
RW
RxPDO
6041h
00h
Status word
状态字
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
605Ah
00h
Quickstop option code
快速停机方式选择
-
0~7
I16
RW
NO
605Bh
00h
Shutdown option code
关机选项代码
-
0~1
I16
RW
NO
605Ch
00h
Disable operation option
code
暂停停机方式选择
-
0~1
I16
RW
NO
605Dh
00h
Halt option code
暂停选项代码
-
1~3
I16
RW
NO
605Eh
00h
Fault reaction option code
故障反应选项代码
-
0~2
I16
RW
NO
6060h
00h
Modes of operation
模式控制字
-
-128~127
I8
RW
RxPDO
6061h
00h
Modes of operation display
模式控制字显示
-
-128~127
I8
RO
TxPDO
6062h
00h
Position demand value
[PUU]
位置指令
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6063h
00h
Position actual internal value
实际内部位置反馈
1
编码器
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6064h
00h
Position actual value 位置反
馈
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
6065h
00h
Following error window
位置偏差过大阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6066h
00h
Following error time out
错误超时
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
606Bh
00h
Velocity demand value
速度指令
指令
单位/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
606Ch
00h
Velocity actual value 速度反
馈
指令
单位
/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
408
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
606Fh
00h
Velocity threshold 速度阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6070h
00h
Velocity threshold time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
6071h
00h
Target torque
转矩给定
0.10%
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.10%
0~65535
U16
RW
RxPDO
6073h
00h
Max current
最大电流
0.10%
0~65535
U16
RO
NO
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6075h
00h
Motor rated current
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6077h
00h
Torque actual value 转矩反
馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6078h
00h
Current actual value
当前实际值
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
607Ah
00h
Target position 目标位置
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Bh
Position rang limit
位置范围限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position range limit
最小位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position range limit
最大位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Ch
Home Offset 原点偏移量
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Dh
Software position limit
软件绝对位置限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position limit
最小位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position limit
最大位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
RW
NO
607Fh
00h
Max Profile velocity
最大轮廓速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6080h
00h
Max motor speed
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6081h
00h
Profile velocity
轮廓运行速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6082h
00h
End velocity
末端速度
指令单
位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
409
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6084h
00h
Profile deceleration
轮廓减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6085h
00h
Quick stop deceleration
快速停机减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0-65535
I16
RW
RxPDO
608Fh
-
Position encoder resolution
位置编码器分辨率
-
-
-
-
-
00h
Number of entries 子索引
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
pulse
1~4294967295
U32
RO
NO
02h
Sub
索引
002
r (
电机
)
1~4294967295
U32
RO
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h 子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
电机旋转数
r (电机)
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (
轴
)
1~4294967295
U32
RW
NO
6092h
-
-Feed
常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示
6092h
子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
设定
Feed
值
指令
单位
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (轴)
1~4294967295
U32
RW
NO
6093h
00h
Position factor 位置因素
No supported
6098h
00h
Homing method 回原方式
-
-128~127
I8
RW
RxPDO
6099h
Homing speeds 回原速度
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub
索引
001
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
02h
Sub
索引
002
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
-
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60A3h
-
Profile jerk use
暂不支持
60A4h
00h
Profile jerk
01h
Sub 索引 001
02h
Sub 索引 002
60B0h
00h
Position offset
暂不支持
60B1h
00h
Velocity offset
60B2h
00h
Torque offset
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
RW
RxPDO
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value
指令
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO