DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第117页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 106 ① Z 相个数（ P9-11. 0 ）为 0 且机械偏 移量（ P9-19 、 P9-2 0 ）为 0 ：立即停 机。 ② Z 相个数（ P9-11. 0 ）为 0 且机械偏 移量（ P9-19 、 P9-2 0 ）不为 0 ： 伺服电机立即 停止， 待完 全停止后再根据设 定的机械偏移量脉 冲个数， 电机以 P9-1 3 （回原 点低速 速度）设定的 速度正向…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低
速速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的速度
走一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），之
后电机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转
矩的绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式
回原点转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到
达机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限
位置范围内），之后电机停机。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转矩
为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限制P3-28
和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限制就是
P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和P3-31，
则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍三者中
的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的
1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，但是
不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不生效。
5.8.2 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.8.2.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.8.2.3 第 1 至第 35 段位置参
数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.8.2.4 换步信号（/CHGSTP）
5.8.1.3 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.8.2.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.8.1.7 参考原点
5.8.2.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时