DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第413页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 402 U0-XX 功能描述 单位 U2-23 固件生产日期 ：月日 - U2-24 固件生产日期 ：时分 - U2-25 ModelLow - U2-26 ModelHigh - U2-27 正在监控的寄 存器 - U2-28 ModelInde x - U2-29 面板版本号 - U2-30 FPGA 固件版本 号 - U4-00 SI1 输入边沿变化 计算值 - U4-01 SI2 输入边…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
401
U0-XX
功能描述
单位
U1-34
最近第 3 次警告代码
-
U1-35
最近第
4
次警告代码
-
U1-36
最近第 5 次警告代码
-
U1-37
最近第
6
次警告代码
-
U1-38
最近第 7 次警告代码
-
U1-39
最近第
8
次警告代码
-
U1-40
最近第 9 次警告代码
-
U1-41
最近第 10 次警告代码
-
U1-42
最近第
11
次警告代码
-
U1-43
最近第 12 次警告代码
-
U1-44
最近第
13
次警告代码
-
U1-45
最近第 14 次警告代码
-
U1-46
最近第 15 次警告代码
-
U1-47
最近第
16
次警告代码
-
U2-00
上电次数
-
U2-01
系列
-
U2-02
机型（低 16 位）
-
U2-03
机型（高
16
位）
-
U2-04
出厂日期：年
-
U2-05
出厂日期：月
-
U2-06
出厂日期：日
-
U2-07
固件版本
-
U2-08
硬件版本
-
U2-09
总运行时间（从第一次上电开始）
小时
hour
U2-10
总运行时间（从第一次上电开始）
分钟
minute
U2-11
总运行时间（从第一次上电开始）
秒
second
U2-12
本次运行时间（从本次次上电开始）
小时
hour
U2-13
本次运行时间（从本次次上电开始）
分钟
minute
U2-14
本次运行时间（从本次次上电开始）
秒
second
U2-15
平均输出功率
-
U2-16
平均热功率
-
U2-17
平均电容功率
-
U2-18
电机总运行位置低位 x1
-
U2-19
电机总运行位置高位
x10000
-
U2-20
驱动器序列号低位
-
U2-21
驱动器序列号高位
-
U2-22
固件生产日期：年
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
402
U0-XX
功能描述
单位
U2-23
固件生产日期：月日
-
U2-24
固件生产日期：时分
-
U2-25
ModelLow
-
U2-26
ModelHigh
-
U2-27
正在监控的寄存器
-
U2-28
ModelIndex
-
U2-29
面板版本号
-
U2-30
FPGA 固件版本号
-
U4-00
SI1
输入边沿变化计算值
-
U4-01
SI2 输入边沿变化计算值
-
U4-02
SI3
输入边沿变化计算值
-
U4-03
SI4 输入边沿变化计算值
-
U4-04
SI5 输入边沿变化计算值
-
U4-05
SI6
输入边沿变化计算值
-
U4-06
SI7 输入边沿变化计算值
-
U4-07
SI8
输入边沿变化计算值
-
U4-08
SI9 输入边沿变化计算值
-
U4-09
SI10
输入边沿变化计算值
-
U4-10
快速 FFT 检测到的共振频率
Hz
U4-12
CAN 从站个数
-
U4-13
CAN
从站状态
-
附录 1.6 驱动器整流模块 F 组功能参数
F0-XX
功能描述
单位
F0-00
清除报警
-
F0-01
恢复出厂
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
403
附录 2. 对象字典一览表
对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DM6C系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DM6C系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
1000h
00h
device type
设备类别
-
0~429496795
U32
RO
NO
1001h
00h
error register 正在发生报警的种类
-
0~65535
U16
RO
NO
1008h
00h
Device
设备名称
-
-
-
RO
NO
1009h
00h
Hardware version 硬件版本
-
-
-
RO
NO
100Ah
00h
software version 软件版本
-
-
-
RO
NO
1018h
00h
Identity 出厂信息
-
-
-
RO
-
01h
vendor ID 供应商 ID
-
0~255
U8
RO
NO
02h
product code
产品编号
-
0~429496795
U32
RO
NO
03h
Revision 版本号
-
0~429496795
U32
RO
NO
04h
Serial number
序列号
-
0~429496795
U32
RO
NO
1600h
00h
1st RxPDO mapping
输入 RxPDO1 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1601h
00h
2nd RxPDO mapping
RxPDO2
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO