DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第118页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 107 针对回原点模 式 6 和 7 ，一旦触 发这两种回原点模 式，在回原点过程 中的最大转矩 为 P9-17 （触停式回原点 转矩阈值） 设定值的 1.1 倍， 如果内部 正反转转矩限制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17 （触停式 回原点转矩阈值） 设定值的 1.1 倍小，则 转矩限制就是 P3-28 和 P3-2 9 的设定值。相 似的，如果启用了…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限
位置范围内），之后电机停机。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转矩
为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限制P3-28
和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限制就是
P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和P3-31，
则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍三者中
的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的
1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，但是
不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不生效。
5.8.2 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.8.2.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.8.2.3 第 1 至第 35 段位置参
数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.8.2.4 换步信号（/CHGSTP）
5.8.1.3 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.8.2.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.8.1.7 参考原点
5.8.2.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.8.2.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
1）等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定
位完成后立即开始下一段位置指令。图中 t1
为定位时间，即脉冲发送完毕到定位完成信
号输出之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成，再经过“调整时间”后才开始下一段位置指
令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，本例中
对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定
位完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数 P4-16。