DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第159页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 148 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r Drive followin g command vaule r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved （未 对应） w = warning sod = switch on disabled oms =…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
cst模式，不使用oms bit。
2）cst 转矩控制关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6073h
00h
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
其他转矩控制共通关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6075h
00h
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
mNm
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6078h
00h
当前实际值
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他也有模式共通的关联对象。
索引
子索
引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表 示 Touch probe功 能 的 状
态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
148
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled rm = remote
so = switched on rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
3）cst 控制模式的动作
Cyclic转矩控制模式，模式Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是6071h
转矩前馈是60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服ON后，请经过约100ms后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新6071h（转矩给定）和60B2h两个对象的周期。此
值是设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值限
制。
速度限制为6080h（最大电机速度）。
7.4.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
设置为 10
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.5 HM 模式
HM 模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服
驱动器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电
源投入后，有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。