DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第415页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 404 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO ... ... - 0~429496 7295 U32 RW NO 18h 第二十四个映 射对象 - 0~429496 7295 U32 RW NO 1602h 00h 3rd RxPDO mapping RxPDO3 支持 的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对 象 - 0~429496 7295…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
403
附录 2. 对象字典一览表
对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DM6C系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DM6C系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
1000h
00h
device type
设备类别
-
0~429496795
U32
RO
NO
1001h
00h
error register 正在发生报警的种类
-
0~65535
U16
RO
NO
1008h
00h
Device
设备名称
-
-
-
RO
NO
1009h
00h
Hardware version 硬件版本
-
-
-
RO
NO
100Ah
00h
software version 软件版本
-
-
-
RO
NO
1018h
00h
Identity 出厂信息
-
-
-
RO
-
01h
vendor ID 供应商 ID
-
0~255
U8
RO
NO
02h
product code
产品编号
-
0~429496795
U32
RO
NO
03h
Revision 版本号
-
0~429496795
U32
RO
NO
04h
Serial number
序列号
-
0~429496795
U32
RO
NO
1600h
00h
1st RxPDO mapping
输入 RxPDO1 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1601h
00h
2nd RxPDO mapping
RxPDO2
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
404
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1602h
00h
3rd RxPDO mapping
RxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1603h
00h
4th RxPDO mapping
RxPDO4 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A00h
00h
1st TxPDO mapping
输出 TxPDO1 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A01h
00h
2nd TxPDO mapping
TxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A02h
00h
3rd TxPDO mapping
TxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A03h
00h
4th TxPDO mapping
TxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
405
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
1C00h
00h
Sync mangager communication type
通信类型
-
0~255
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
-
0~4
U8
RO
NO
02h
Sub
索引
002
-
0~4
U8
RO
NO
03h
Sub 索引 003
-
0~4
U8
RO
NO
04h
Sub 索引 004
-
0~4
U8
RO
NO
1C12h
00h
RxPDO assign RxPDO
分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引 1
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
02h
子索引
2
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
03h
子索引 3
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
1C13h
00h
TxPDO assign TxPDO 分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引 1
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
02h
子索引
2
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
03h
子索引 3
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
1C32h
00h
Sync manager 2 synchronization
同步管理通道2
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读
取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC寄存器09A0h的值被设定。DC
SYNC0以外时，设定为0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
1C33h
00h
Sync manager 3 synchronization
同步管理通道3
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO