DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第81页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 70 （ 2 ）不关使能 属性报警 ① 当 P0-29=0 时，若发生伺 服报警后，电 机开始依靠自由停 车； ② 当 P0-29=2 时， 若发 生伺服报 警后 ，电机开 始依 靠减速停 车， 直到速 度小于 50rpm 后 转为 自 由停车 ，同时 伺服会对 减速停止 阶段计时 。在减速 过程中 如果计时 时间已 经大于 P0-30 ，伺服 会 直接进行自由 停车，…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.3 停车方式
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机，以下对伺服停机方式做出解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通电，自由
减速到 0，减速时间受机械惯量、设备摩
擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动转矩，电机
迅速减速到 0。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-03
旋转检测速度
50
rpm
0～10000
随时
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0/2
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0/2
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
P0-29
关使能属性报警
0/2
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠自由停车，无报警；
② 当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 P5-03 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电
机转速还没有降到 P5-03 以下，则报警 E-262。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当 P0-29=0/2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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（2）不关使能属性报警
① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会
直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。
停止后保持自由运行状态；
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，不论 P0-27/P0-29=0 还是 2，均以减速方式停车。
4）伺服驱动设置 P0-27/29=1/3/4/5 没有意义，均以自由停车方式停车。
5.3.2 普通模式超程时的停车方式
伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关
的信号，使伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转 /P-OT
n.0003
-
随时
即时
P5-23
禁止反转 /N-OT
n.0000
-
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
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参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除
位置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些
脉冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。