DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第10页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 目录 vii 8.5.3 当前控制 模式（606 1h） ............ ........... ........... ........... ........... 27 8 9 伺服增益的调 整 .......... ........... ............ ........... ........... ........... ..... 279 9.1 伺服增益调整 概…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
vi
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 187
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 187
7.6 PP 模式 ........................................................................... 203
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 204
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 211
7.7 PV 模式 ........................................................................... 213
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 213
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 219
7.8 TQ 模式 ........................................................................... 220
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 220
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 224
7.9 飞拍功能 ......................................................................... 225
7.9.1 功能描述 ..................................................................... 225
7.9.2 参数设置 ..................................................................... 225
7.9.3 总线参数设置 ................................................................. 225
7.9.4 飞拍功能使用说明 ............................................................. 226
7.9.5 飞拍案例介绍 ................................................................. 227
7.10 模式共通功能 .................................................................... 230
7.10.1 模式互切功能 ................................................................ 230
7.10.2 停车方式 .................................................................... 230
7.10.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ............................................... 234
7.10.4 数字输入（60FDh) ............................................................ 239
7.10.5 数字输出（60FEh） ........................................................... 240
7.10.6 位置信息位置 ................................................................ 242
7.10.7 总线模式下的超程功能 ........................................................ 246
7.10.8 远程 I/O 功能 ................................................................ 250
7.10.9 级联报警功能 ................................................................ 252
8 对象字典详细说明 ..................................................................... 253
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 253
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 253
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 253
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 257
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 258
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 259
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 261
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） ..................................................... 266
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 266
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 267
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 268
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 268
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 271
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 273
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 274
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 276
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 276
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 277
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
vii
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 278
9 伺服增益的调整 ....................................................................... 279
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 279
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 279
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 280
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 281
9.2.1 概述 ......................................................................... 281
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 281
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 281
9.2.4 操作步骤 ...................................................................... 282
9.3 快速调整 ......................................................................... 286
9.3.1 概述 ......................................................................... 286
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 286
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 286
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 290
9.4 自动调整 ......................................................................... 291
9.4.1 概述 ......................................................................... 291
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 291
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 291
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 292
9.4.5 相关参数 ..................................................................... 297
9.5 手动调整 ......................................................................... 299
9.5.1 概述 ......................................................................... 299
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 300
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 300
9.6 自适应 ........................................................................... 302
9.6.1 概述 ......................................................................... 302
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 302
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 302
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 302
9.6.5 自适应相关参数效果 ........................................................... 303
9.6.6 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 303
9.7 振动抑制 ......................................................................... 304
9.7.1 概述 ......................................................................... 304
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 304
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 304
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 305
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 308
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 308
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 311
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 311
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 313
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 313
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 313
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 318
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 319
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
viii
9.9.1 出现负载晃动时 ............................................................... 319
9.9.2 出现振动时 ................................................................... 319
9.9.3 出现噪音时 ................................................................... 319
10 报警分析 ............................................................................ 320
10.1 ETHERCAT 通讯关联异常报警 ......................................................... 320
10.2 ETHERCAT 通讯非关联异常报警 ....................................................... 324
10.2.1 普通报警参数一览表 .......................................................... 324
10.2.2 普通报警类型分析 ............................................................ 326
10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 337
10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 338
11 通讯案例 ............................................................................ 339
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ...................................... 339
11.1.1 系统配置 .................................................................... 339
11.1.2 系统拓扑 .................................................................... 339
11.1.3 调试步骤 .................................................................... 340
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ...................................... 367
11.2.1 系统配置 .................................................................... 367
11.2.2 系统拓扑 .................................................................... 367
11.2.3 调试步骤 .................................................................... 368
11.3 CODESYS 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ........................................... 381
11.3.1 系统配置 .................................................................... 381
11.3.2 系统拓扑 .................................................................... 381
11.3.3 调试步骤 .................................................................... 382
11.4 OMRON 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ............................................. 402
11.4.1 系统配置 .................................................................... 402
11.4.2 系统拓扑 .................................................................... 402
11.4.3 调试步骤 .................................................................... 403
附录 .................................................................................... 417
附录 1 驱动器参数一览表 ............................................................... 417
附录 1.1 P 组功能参数 ............................................................... 417
附录 1.2 F 组功能参数 ............................................................... 436
附录 1.3 U 组监控参数 ............................................................... 437
附录 2 对象字典一览表 ................................................................. 441
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .............................................. 441
附录 2.2 伺服参数区域 ............................................................... 444
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） .......................................... 445
附录 3 用语集 ......................................................................... 467
手册更新日志 ............................................................................ 468