DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第303页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 292 9.4.4 内部指令自整定操作步骤 1）驱动器面板自整定步骤 1 、 进行惯量辨识 ，参照转动惯 量推定中的驱 动器面板 推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤 ； 2 、 进入参数 F0-0 9 显示 iat- ； 3 、 短按 ENTER 键， 面板显示 iat-- ，此时伺 服处于使能状 态； 4 、 短按 INC 或 DEC ，面板显 示 tune 并闪烁，进入 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反
转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 1 极距以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每极距脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
直线伺服驱动器上位机软件
驱动器面板
驱动器固件需 4600 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
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9.4.4 内部指令自整定操作步骤
1）驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警
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2）XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
配置行程界面：配置惯量推定行程。