DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第472页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 461 转矩前馈（ 60B2h） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B2h 00h Torque offset 转矩前馈 0.1% -2147483 648~ 214748364 7 I32 rw RxPDO ALL 这个 参数 用于 驱 动的 电流 环控 制 ，由 于 伺服 底层 算 法不 支持 前馈 控 制， 所以 这 个参数暂时不 用，修…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
460
回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6099h
01h
Speed during search
搜索减速点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
02h
Speed during search for zero
搜索原点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
如果 Switch 信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
・设定 hm 模式时的加速度以及减速度。
・各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。
位置前馈（60B0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B0h
00h
Position offset
位置前馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的位置环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果。
速度前馈（60B1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B1h
00h
Velocity offset
速度前馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的速度环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
461
转矩前馈（60B2h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B2h
00h
Torque offset
转矩前馈
0.1%
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的电流环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这
个参数暂时不用，修改不影响效果
探针功能（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
60B8h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针 1 不使能
探针1使能
1
探针 1 使能
1
0
单次触发
探针1触发模式选择
1
连续触发
2
0
外部输入信号
探针 1 触发方式选择
1
Z 相信号（不支持）
3
-
-
-
4
0
上升沿不锁存
探针 1 上升沿选择
1
上升沿锁存
5
0
下降沿不锁存
探针1下降沿选择
1
下降沿锁存
6-7
-
-
-
8
0
探针 2 不使能
探针2使能
1
探针 2 使能
9
0
单次触发
探针2触发模式选择
1
连续触发
10
0
外部输入信号
探针 2 触发方式选择
1
Z 相信号（不支持）
11
-
-
-
12
0
上升沿不锁存
探针 2 上升沿选择
1
上升沿锁存
13
0
下降沿不锁存
探针2下降沿选择
1
下降沿锁存
14-15
-
-
-
目前暂不支持 Z 相触发模式，只支持外部信号作为触发源；
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
462
探针状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
60B9h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针 1 未执行
探针 1 执行状态
1
探针 1 执行中
1
0
探针 1 上升沿锁存未完成
探针 1 上升沿锁存状态
1
探针 1 上升沿锁存已完成
2
0
探针 1 下升沿锁存未完成
探针 1 下升沿锁存状态
1
探针 1 上升沿锁存已完成
3-7
-
-
-
8
0
探针 2 未执行
探针 2 执行状态
1
探针 2 执行中
9
0
探针 2 上升沿锁存未完成
探针 2 上升沿锁存状态
1
探针 2 上升沿锁存已完成
10
0
探针 2 下升沿锁存未完成
探针 2 下升沿锁存状态
1
探针 2 上升沿锁存已完成
11-15
-
-
-
探针 1 上升沿锁存的位置值（60BAh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BAh
00h
探针
pos1 pos value
探针
1
上升沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 1 下降沿锁存的位置值（60BBh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针 1 下降沿锁存的位置
值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 2 上升沿锁存的位置值（60BCh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针 2 上升沿锁存的位置
值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL