DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第141页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 130 5.10.3 龙门同步的类型 龙门类型 结构说明 注意点 刚性龙门 龙 门 架 两 根 立 柱 之 间 连 接 结 构 刚 性 非 常高， 无相对位 移的余地， 可以理解 为 坚固的横梁。 该同步结构对 控制的要求极 高，两轴运行 不同步时，会 产生巨大的内 部应力，导致 设备卡死、过 载、机械磨损 ，甚至损坏设 备。 柔性龙门 龙 门 架 的 两 根 立 柱 之 间 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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U4-33/34/35 信号的状态
U4-33/34/35 分配及说明
位
含义
龙门轴信号状态为真的条件
Bit0
POT 原始信号
主轴 POT 或从轴 POT
Bit1
NOT 原始信号
主轴 NOT 或从轴 NOT
Bit2
HOME 原始信号
主轴在原点或从轴在原点
Bit3
STO 状态
主轴 STO 或从轴 STO
Bit4
Fault 错误状态
主轴报警或从轴报警
Bit5
Enable 使能状态
主轴使能且从轴使能
Bit6
SP 寻相完成状态
主轴寻相完成且从轴寻相完成
Bit7
Align 轴对齐状态
主轴对齐且从轴对齐
Bit8
\
主轴：切换位置指令源
从轴：初始化完成
Bit9~11
OT 超程状态
0：超程等待
1：正向超程
2：正向超程越位
3：反向超程
4：反向超程越位
5：超程错误
该通过改参数监控当前龙门轴错误状态时，状态有效/无效对应上表中对应不同监控
状态某一位；例如：当前主轴/从轴处于 NOT 负限位触发状态，Bit1 置 1，U4-33 面
板显示 n.0002。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.10.3 龙门同步的类型
龙门类型
结构说明
注意点
刚性龙门
龙门架两根立柱之间连接结构刚性非
常高，无相对位移的余地，可以理解为
坚固的横梁。
该同步结构对控制的要求极高，两轴运行
不同步时，会产生巨大的内部应力，导致
设备卡死、过载、机械磨损，甚至损坏设
备。
柔性龙门
龙门架的两根立柱之间的连接具有一
定弹性，两轴之间允许发生微小的相对
位移。
该同步结构类型可通过机械结构的微小形
变吸收和释放同步误差，内部应力小，控
制要求相对刚性龙门较低，在产生轻微形
变时，仍能继续运行。
5.10.4 龙门同步使用前提
设备约束条件
约束设备
约束要求
驱动器
双轴驱动器型号需保持一致
电机
双轴电机型号需保持一致
栅尺精度
双轴电机栅尺类型需保持一致
读数头
双轴读头类型需保持一致
编码器类型
双轴编码器类型仅支持 ABZ 编码器
运行方向
双轴 P0-05 设定一致
参数约束条件
参数
参数含义
主轴设定
从轴设定
注意事项
P0-00
驱动器类型
普通模式：0
总线模式：1
普通模式：0
总线模式：0
-
P0-01
控制模式
内部位置模式：5
外部脉冲位置模
式：6
总线位置模式：8
（CSP）
-
总线模式下无法通过
驱动器参数设定，请使
用 PLC 给定模式
P0-05
旋转方向选择
0~1
0~1
仅支持两轴设定同样
的方向
P0-11
设定每极距脉冲数低位
×1
按需设定
与主轴保持一致
P0-13~P0-14 需在
P0-11~P0-12 设定为 0
时才生效；
P0-92~P0-95 需
P0-11~P0-14 设定为 0
时才生效
P0-12
设定每极距脉冲数高位
×10000
按需设定
与主轴保持一致
P0-13
电子齿轮分子
按需设定
与主轴保持一致
P0-14
电子齿轮分母
按需设定
与主轴保持一致
P0-92~
P0-93
32 位电子齿轮比分子
按需设定
与主轴保持一致
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
参数含义
主轴设定
从轴设定
注意事项
P0-94~
P0-95
32 位电子齿轮比分母
按需设定
与主轴保持一致
P0-24
放电方式
0~1
与主轴保持一致
-
P0-25
放电电阻功率值
按实际外置电阻
功率设定
与主轴保持一致
-
P0-26
放电电阻电阻值
按实际外置电阻
阻值设定
与主轴保持一致
-
P0-27
伺服关使能停机模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-28
超程停止模式
0~3
与主轴保持一致
龙门模式且非总线模
式下不支持修改为 1
P0-29
伺服报警停止模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-69
风扇开关
1
与主轴保持一致
-
P0-74
堵转报警时间
0~65535
与主轴保持一致
-
P0-75
堵转报警速度
5~9999
与主轴保持一致
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
按需设定
与主轴保持一致
-
P5-22
禁止正转驱动
按需设定
按需设定
主从轴须分配各自的
正负限位、原点
P5-23
禁止反转驱动
按需设定
按需设定
P5-27
原点信号
按需设定
按需设定
龙门同步功能打开后，驱动器上电会自动进行双轴参数核对，核对不通过驱动器
报警 E-335；
5.10.5 龙门超程功能介绍
参数
名称
设定
范围
单
位
主轴
设定
从轴
设定
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
禁止正转驱
动
0~f
-
4
4
设定 SI4 端子为正限
位信号
随时
即时
1
P5-23
禁止反转驱
动
0~f
-
5
5
设定 SI5 端子为负限
位信号
随时
即时
2
P5-27
原点信号
0~f
-
6
6
设定 SI6 端子为原点
开关
随时
即时
3
请确保主从轴的同信号端子间机械安装位置偏差尽可能小，否则可能会出现报警
或回原功能无法使用等情况。
为保证设备的安全平稳运行，在开启龙门同步功能后，主从轴必须分别配置各自
的 POT/NOT 端子和原点端子。为了安全起见，请确保至少配置一个 POT 端子和
一个 NOT 端子，且主轴必须配置原点信号。若主轴未配置 POT/NOT 端子，则
启动回原时报 E-336 回原错误，仅从轴未配置 POT/NOT 不报错。
非总线模式下，未配置设定回原模式所需端子，回原时主轴报警 E-334；总线模
式下，未配置原点信号，启动回原时能监控主站报错；
在龙门同步模式下，主从轴 POT/NOT 信号共享，主从轴的越位状态均由主轴判