DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第161页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 150 6.2 EtherCAT 通信规格 本节主要介绍 EtherCAT 的帧 结构、 状态机、 ESC 、 SDO 、 PDO 、 SII 区域、 通信同步模式 等内容。 6.2.1 通讯规格一览表 项目 规格 物理层 100BASE-TX （ IEEE802 .3 ） 波特率 100[Mbps] （全 双工） 拓扑 Line 连接电缆 JC-CB/JC-C…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
149
6 EtherCAT 总线通讯
6.1 EtherCAT 技术概览
本节主要介绍 EtherCAT 的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。
6.1.1 EtherCAT 概述
EtherCAT，全称 Ethernet for Control Automation Technology，由 Beckhoff Atuomation GmbH 开发，
是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT 作为成熟的工业以太网技术，具
备高性能、低成本、使用简易等特点。
XG2、XDH 或 XLH 系列控制器（主站）和 DL6 直线伺服驱动器（从站）符合标准的 EtherCAT
协议，支持最大从站数 64 轴，64 轴同步周期 4ms，支持 Touch probe 探针功能，位置、速度、转
矩等多种控制模式，广泛适用于各种行业应用。
6.1.2 系统构成（主站、从站构成）
EtherCAT 的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。
从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
150
6.2 EtherCAT 通信规格
本节主要介绍 EtherCAT 的帧结构、状态机、ESC、SDO、PDO、SII 区域、通信同步模式等内容。
6.2.1 通讯规格一览表
项目
规格
物理层
100BASE-TX（IEEE802.3）
波特率
100[Mbps]（全双工）
拓扑
Line
连接电缆
JC-CB/JC-CA双绞线（屏蔽双绞线）
电缆长
节点间最长50m
通信口
2 Port（RJ45）
EtherCAT 指示灯 （LED）
[Run] RUN 指示灯
Station Alias（ID）
设定范围：0～65535
设定地址：2700h
Explicit Device ID
不支持
邮箱协议
COE（CANopen Over EtherCAT）
SyncManager同步管理器
4
FMMU
3
Modes of operation
控制模式
控制模式
位置
Csp
Cyclic synchronous position mode（周期同步
位置控制模式）
PP
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
Hm
Homing mode（原点复位位置控制模式）
速度
Csv
Cyclic synchronous velocity mode（周期同步
速度控制模式）
Pv
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
转矩
Cst
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转
矩控制模式）
Tq
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
Touch Probe
2路
同期模式
DC（SYNCO事件同期）
Cyclic time（DC通信周期）
250,500,1000,2000,4000,8000,10000[μs]
通信对象
SDO[服务数据对象]，PDO[过程数据对象]
单站PDO最大分配数
TxPDO：4 [个] RxPDO：4 [个]
单站PDO最大字节数
TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]
PreOP模式下邮箱通讯间隔
1ms
电子邮箱
SDO请求和SDO信息
SDO、PDO 含义见 6.2.3 状态机 ESM。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
151
6.2.2 EtherCAT 帧结构
EtherCAT 是基于 Ethernet 可实时控制的工业用通信协议，只是对 IEEE 802.3Ethernet 规格进行扩
充，并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据。
因为 Ethernet Header 的 EtherType 为「88A4h」，所以将之后的 Ethernet Data 作为 EtherCAT 帧来
处理。
EtherCAT 帧是由 EtherCAT 帧头和 1 个以上的 EtherCAT 子报文构成，进一步再细分 EtherCAT 子
报文。仅 EtherCAT 帧头的 Type=1 的 EtherCAT 帧根据 ESC 进行处理。
EtherNet/EtherCAT 帧结构
*1：Ethernet 帧比 64byte 短时，追加 1～32byte。
（Ethernet 报头 + Ethernet 数据 + FCS）
6.2.3 状态机 ESM
ESM 指的是 EtherCAT 状态机（EtherCAT State Machine）。ESM 负责协调主站和从站应用程序在
初始化和运行时的状态关系。
状态改变请求由主站执行，主站向应用层服务提出控制请求，后者在从站中产生应用层控制事件，
从站在状态改变请求成功或失败后通过本地的应用层状态写服务来响应应用层控制服务。如状态
改变失败，从站保持状态并置出错误标志。