DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第351页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 340 11.1.3 调试步骤 对各个 Ether CA T 总线控制 模式进行调试 ，以 H 运动为例 （ PLC 编程 软件 3.7 .14 及以上版本软件 中默认是 H 运动 ， SFD811=1 ）。 1 、 连接 PLC 。 2 、 配置 EtherCA T 。 3 、 在【专家工程 数据】中确认 该模式下需要 配置的 PDO 。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11 通讯案例
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例
本通讯案例以 DS5C1-20P4-PTA 为例，总线配置中 DL6 与 DS5C1 相同。
11.1.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
信捷伺服
DL6-2003（-GS）
1
网线
JC-CB-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.1.2 系统拓扑
DL6 驱动器网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN 网口，从第一
个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11.1.3 调试步骤
对各个 EtherCAT 总线控制模式进行调试，以 H 运动为例（PLC 编程软件 3.7.14 及以上版本软件
中默认是 H 运动，SFD811=1）。
1
、
连接 PLC。
2
、
配置 EtherCAT。
3
、
在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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1）CSP 模式操作实例
CSP控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于 NC
模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使用，
如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）