DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第78页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 67 参数设置状态 信号/PO T、端子输入状态 超程信号（/P OT、/NO T）端子逻辑 P5-22/P5-23=n .0000 无需外接端子 输入 无效 P5-22/P5-23=n .000 □ SI □端子无信 号输入 P5-22/P5-23=n .001 □ SI □端子有信 号输入 P5-22/P5-23=n .0010 无需外接输入 端子 有效 P5-22/P5-…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
66
动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示有效）：
上电 使能
DB 停机
5.4.2 普通模式超程时的停车方式
直线伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开
关的信号，使直线伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转 /P-OT
n.0001
-
0～ff
随时
即时
P5-23
禁止反转 /N-OT
n.0002
-
0～ff
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
67
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
5.4.3 总线模式超程时的停车方式
在总线控制模式 PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST 下根据 P0-28 设置值的情况，遇到 POT、NOT
信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0
：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程，由主站控制
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|
10
电机处于禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反
向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
68
向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服
会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，
面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
电机处于运动状态
1）误触反向限位
以电机初始移动方向为左为例，当误触碰到正向限位开关，伺服会报E-261。如果先取消正向限位
开关，后清除报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使
能状态，但面板还显示POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除
正向超程禁止。
2）限位超程状态
当 P0-28 设为 1，由伺服控制减速停止报警。
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触
碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。