DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第433页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 422 参数 功能描述 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用范围 P1-26.1 速度 控 制 模 式 切换 积 分 保 持选 择 0 ：清除 0 Asr 的积 分 1 ：保持积分不变 ，不再 累加 - 1 0~1 △ 所有 P1-27 模式切换 - 转矩 指令阈值 % 200 0~800 △ 所有 P1-28 模式切换 - 速度 指令阈值 mm/s 0 0~10000 △ 所有 P1-29…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
421
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-94～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5、6
1
0~65535
2）参数 P1 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7：300
>=21P0：180
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
<=20P7：2653
>=21P0：4421
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
<=20P7：480
>=21P0
：
288
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
所有
P1-19.0
间隙补偿功能方向
0：正方向
1：反方向
-
0
0~1
√
所有
P1-19.1
间隙补偿功能开关
0：关闭
1
：开启
-
0
0~1
√
所有
P1-20
间隙补偿数量
0.1Pref
0
0~65535
√
所有
P1-21
间隙补偿滤波时间
0.01ms
0
0~65535
√
所有
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI
切换
]
0
：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2
：以速度指令为切换条件
3
：以加速度为切换条件
4
：以位置偏差为切换条件
-
1
0~4
△
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
422
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-26.1
速度控制模式切换积分保持选
择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再累加
-
1
0~1
△
所有
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
P1-28
模式切换-速度指令阈值
mm/s
0
0~10000
△
所有
P1-29
模式切换-加速度阈值
mm/
s
2
0
0~30000
△
所有
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
指令单位
0
0~10000
△
所有
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
P1-65
过载警告阈值
%
20
1~100
√
-
P1-66
过载报警基值百分比
%
100
10~100
●
-
3）参数 P2 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
2
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
423
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
√
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
40
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01 极距
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-42
扰动转矩低通滤波器截止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
1：自整定时配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有