DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第85页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 74 P5-01 的设定 内容 示意图 0 偏差绝对值只 要在 P5-00 以 下 ， 输 出 COIN 信号。 1 指 令 结 束 后 ， 偏 差 在 P5-00 之 下 ， 输 出 COIN 信号。 2 指 令 结 束 且 电 机 转 速 在 旋 转 检 测 速 度 （ P5-03 ） 之下， 同 时偏差绝对值 小于 P5-00 ， 则 输 出 COIN 信号。 3 指 令…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每极距脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。特殊情况
若算得每极距脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效；当P0-13和P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若
约分后仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有
P0-11~14=0时第二组齿轮比生效。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺
服的定位精度。
5.5.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
144
指令单位
0～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0000
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作一
种信号功能。
1）定位完成信号输出的条件
（1）/COIN-HD信号输出条件
当定位完成检测模式P5-01设定为3时，定位完成保持/COIN-HD信号才可以输出，当/COIN信号保
持P5-02时间后输出COIN-HD信号。
（2）/COIN信号输出条件
根据P5-01设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏差绝对值只要在
P5-00 以下 ， 输 出
COIN 信号。
1
指令结束后，偏差
在 P5-00 之下，输
出 COIN 信号。
2
指令结束且电机转
速在旋转检测速度
（P5-03）之下，同
时偏差绝对值小于
P5-00 ， 则 输 出
COIN 信号。
3
指令结束，偏差绝
对值在 P5-00 之下
输出 COIN 信号。
若 COIN 保持 P5-02
时 间 后 ， 则 输 出
COIN-HOLD 信号。
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2）定位完成宽度的说明
（1）定位完成宽度P5-00因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为144指令单位。
以下表举例：
电机运行一个极距所
需的指令脉冲数
定位完成宽度 P5-00
定位完成宽度 P5-00 随着电机运行 1 个极距所需
的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽度，宽度
越小，定位完成信号输出越迟，但信号输出不影
响电机实际运行状态。
10000（默认）
144（默认）
20000
288
5000
72
3000
42
2000
28
（2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机运行1个极距所需的指令脉冲数。
5.5.1.3 定位接近信号（/NEAR）
伺服电机位于定位完成信号附近的信号，以便于设备提前准备下一步的动作。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-06
接近信号输出宽度
655
指令单位
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-46
/NEAR
n.0000
5|6
定位接近
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2。
如果需要从 SO2 输出信号定位接近，则可将 P5-46 设置为 n.0002/0012。
1）定位接近信号输出条件
当伺服驱动器的脉冲偏差值U0-08低于P5-06设定值时，输出定位接近信号（/NEAR）。