DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第153页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 142 5.11.2 全闭环控制输入接线 DL6 系列直驱 伺服驱动器固 件版本 4610 及之 后支持全闭环 输入的功能 。外部编码器（光栅尺）位 置反馈信号通 过 CN2-A 端口 反馈给伺服驱 动器。 CN2-A 驱动 器本体侧- 编码器插座端 子排列如下所 示： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 序号 定义 序号 定义 1 供电 +5V 6 增量式编码器 B- …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11 全闭环功能
5.11.1 全闭环概述
全闭环系统是通过外部位置检测装置（如编码器、光栅尺等）安装在运动机械上，检出控制对象机
械的位置，向伺服单元实时反馈机器位置信息的系统。
在 A 点通过上位机发出脉冲指令，假设目标位置为光栅尺目标反馈位置 C 点，电机需要旋转 n 圈
到达。若运行中，电机由于机械偏差等原因已旋转 n 圈到达 B 点，则将继续运行，直到光栅尺反
馈到达目标位置 C 点。
全闭环方式可以确保控制不受外部机械偏差影响，提高控制精度。目前全闭环功能支持所有控制模
式。
全闭环开启时，使用外部光栅尺位置反馈；全闭环速度反馈开启时，使用外部光栅尺速度反馈。（注：
光栅尺精度过低或者机械结构刚性较差，全闭环速度反馈开启会导致控制性能较差，谨慎开启该功
能。）
全闭环模式开启时，可以切换控制模式（P0-01 与 P0-02）。
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5.11.2 全闭环控制输入接线
DL6 系列直驱伺服驱动器固件版本 4610 及之后支持全闭环输入的功能。外部编码器（光栅尺）位
置反馈信号通过 CN2-A 端口反馈给伺服驱动器。
CN2-A驱动器本体侧-编码器插座端子排列如下所示：
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
序号
定义
序号
定义
1
供电+5V
6
增量式编码器B-
Biss-C编码器DATA-
2
GND
7
增量式编码器Z+
3
增量式编码器A+
8
增量式编码器Z-
Biss-C编码器CLK+
4
增量式编码器A-
9
电机温度+
Biss-C编码器CLK-
5
增量式编码器B+
10
电机温度-
Biss-C编码器DATA+
5.11.3 全闭环模式操作步骤
5.11.3.1 全闭环开启前调试
1、确认电机类型，修改适配参数。
全闭环功能仅适用于旋转电机，因 DL6 伺服驱动器出厂默认适配电机类型为直线电机，需修改电
机类型相关参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改值
修改
生效时机
PA-00
电机类型选择
1
-
0~2
0
伺服 bb
重新上电
PE-41
载波频率选择
16666
Hz
3000~30000
部分功率
注
1
伺服 bb
重新上电
PE-43
控制环分频系数
1
-
0~4
0
伺服 bb
重新上电
P0-53
自动读取电机参
数报警屏蔽开关
0
-
0~1
1
伺服 bb
重新上电
P0-33
电机代码设定
0000
-
0~65535
电机决定
伺服 bb
重新上电
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注 1：DL6-2003/2006 两个功率段驱动器在适配旋转电机时，需修改 PE-41=12500。
2、新电机空轴状态，关使能点动试运行，确认半闭环系统下的动作。
伺服电机空载状态下，进行试运行、点动操作，参照 4.4.2 F1 组操作，确认无误后设定初始控制参
数。
关联参数
参数
含义
出厂
设定
单
位
设定范围
修改
生效
P0-01
控制方式选择
6
-
1~10
伺服 bb
即时
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 bb
重新
上电
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
伺服 bb
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 bb
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 bb
即时
3、在伺服电机和机械连接的状态下，确认半闭环控制的动作。
与相关的机械结构连接后，先推定负载惯量比（参照 9.2.4 操作步骤）。然后使用上位机装置对伺
服进行指令发送，确认机构连接无误，运行正常。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时